[发明专利]一种焊接机器人的标准化编程方法及系统

权利要求书

1.一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：包括以下步骤：

建立样板焊缝编程数据库，所述样板焊缝编程数据库中存储有焊接程序所需的若干套焊接参数，根据所述焊接参数形成所述焊接机器人的用于焊接待焊接的焊缝的焊接程序；

其中，每套焊接参数以若干层焊道所需焊接参数的形式储存，每一层焊道对应有第一焊接参数和第二焊接参数；

所述第一焊接参数包括焊接机器人在焊接每层焊道时的所需参数及工具中心点空间位置数据，所述第二焊接参数包括焊接机器人在焊接除根层外的其余每层焊道时相对于根层的空间偏移参数。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：

所述第一焊接参数包括焊接功率、弧长修正、焊接速度、摆动频率、摆动宽度、摆动高度、在焊接该层焊道时所述工具中心点相对于所述焊接机器人的相对零位的第一角度、第二角度和第三角度；

所述第二焊接参数包括在焊接该层焊道时所述工具中心点相对于所述根层的焊缝方向偏差、侧面偏差、高度偏差、起始点偏移、结束点偏移。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：

所述样板焊缝编程数据库中存储有若干种焊缝的焊缝尺寸数据；

每套焊接参数与至少一种焊缝的焊缝尺寸数据相对应。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：

所述焊缝尺寸数据包括焊缝宽度、坡口深度、坡口角度。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：包括以下步骤：

控制焊接机器人的工具中心点运行至所述相对零位；

确定待焊接的焊缝的焊缝尺寸数据，获取所述样板焊缝编程数据库中与所述待焊接的焊缝的焊缝尺寸数据相对应的焊接参数；

根据所述焊接参数形成所述焊接机器人的用于焊接所述待焊接的焊缝的焊接程序。

6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：

所述根据所述焊接参数形成所述焊接机器人的用于焊接所述待焊接的焊缝的焊接程序，包括以下步骤：

A1，确定根层焊道，将所述焊接机器人的焊接程序中的根层焊道所需的焊接参数修订为与所述样板焊缝编程数据库中记录的与所述待焊接的焊缝的焊缝尺寸数据相对应的根层焊道的焊接参数相一致；

A2，确定覆盖层焊道，将所述焊接机器人的焊接程序中的覆盖层焊道所需的焊接参数修订为与所述样板焊缝编程数据库中记录的与所述待焊接的焊缝的焊缝尺寸数据相对应的覆盖层焊道的焊接参数相一致。

7.根据权利要求6所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：

步骤A2中，确定覆盖层焊道包括随机添加覆盖层的层道数。

8.根据权利要求1-4任一所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：

所述焊接参数还包括样板焊缝编号；

所述样板焊缝编程数据库包括第一数据库和第二数据库；

所述第一数据库中存储有焊缝尺寸数据与所述样板焊缝编号的对应关系；

所述第二数据库中存储有所述样板焊缝编号与所述焊接参数的对应关系。

9.根据权利要求8所述的一种焊接机器人的标准化编程方法，其特征在于：

所述第一数据库中还存储有待焊接的焊缝所在的部件名称，和/或待焊接的焊缝所在的车型型号。

10.一种焊接机器人的标准化编程系统，其特征在于：用于实施如权利要求1-9任一所述的标准化编程方法。