[发明专利]一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法及系统

权利要求书

1.一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特性在于，包括：

利用传感器采集被测物体定位的原始数据；

对所述采集到的数据进行预处理，转化为用于处理器处理的信号；

确定所述被测物体的初始位置；

根据所述初始位置，配合动态校准数据，对所述被测物体进行精确定位；

规划物体路径及实时位置，输出导航信息。

2.如权利要求1所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述转化为用于处理器处理的信号包括，

对所述收集到的原始数据进行降噪处理。

3.如权利要求1或2所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述确定所述物体的初始位置包括，

初始位置确定方法有3种，分别为卫星定位、根据固定位置的物体信息以及距离进行计算、人工给定，所述卫星定位适用于室外定位，有卫星定位信号覆盖的情况，所述根据固定位置的物体信息以及距离进行计算，适用于无信号覆盖情况，所述人工给定方法，在上述两种方法都无效时使用。

4.如权利要求3所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述根据固定位置的物体信息以及距离进行计算包括，

所述被测物体从入口处开始运动，通过对测得的加速度进行二次积分，得到所述被测物体的相对位移，以入口的固定位置(s_x0，s_y0)，加上被测物体的相对位移，从而获得被测物体的定位，其计算公式如下：

s_x(t)＝s_x0+∫∫a_x(t)dt

s_y(t)＝s_y0+∫∫a_y(t)dt

其中：s_x(t)、s_y(t)分别为被测物体在t时间后的位置，a_x(t)、a_y(t)分别为被测物体在x、y轴上的加速度。

5.如权利要求4所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述精确定位包括，

对所述被测物体进行二次积分时，会出现累计误差，需要配合动态校准数据，对所述被测物体进行精确定位。

6.如权利要求5所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述动态校准数据包括，

所述被测物体在进行移动时，在所述广义电子地图中存在固定物体，所述被测物体利用传感器检测到固定物体，通过测距传感器测量到所述固定物体之间的距离，更新机器人的定位，位置更新的计算方法为：

门的精确固定位置坐标+测距传感器测得机器人与固定坐标的距离＝机器人的精确位置

在所述被测物体移动时，不断利用所述广义电子地图中的固定物体，更新机器人的定位，以消除累计误差。

7.如权利要求6所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：精度控制包括，

控制传感器的精度，以及定位校准的间隔，在进行精确定位时，根据用户需求，进行调整，精度要求高，则传感器检测到每个固定位置物体时都进行校准，精度要求低，则进行间隔校准。

8.一种基于动态校准与精度可控自主定位导航系统，其特征在于：包括，

传感器组(100)，用于采集定位用的原始数据；

信号处理模块(200)，连接于所述传感器组(100)，对所述采集到的数据进行预处理，转换为用于处理器处理的信号；

辅助模块(300)，用于确定被测物体的初始位置；

定位模块(400)，连接于所述信号处理模块(200)与辅助模块(300)，利用广义电子地图，以所述初始位置为基准，根据收集到的数据，计算被测物体的实时位置。