[发明专利]一种数据处理方法和装置

说明书

本发明公开了一种数据处理方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定激光束的最大照射区域，以及最大照射区域的边界线所形成的交点位置；沿设定的方向集合中的方向，在环境地图中检测位于最大照射区域、且距离交点位置最近的物体，计算物体到交点位置的距离，得到第一距离集合；沿方向集合中的方向，计算交点位置到最大照射区域的最短距离，得到第二距离集合，确定对应方向上的阈值范围；将第一距离集合中的距离与相同方向对应的阈值范围进行比较，根据比较结果和设定的判断依据，判定激光点数据的有效性。该实施方式补偿了位姿数据的误差，保证有效性判定的准确性，实现了对新获取的激光雷达数据的预处理。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理方法和装置。

背景技术

基于激光雷达的位姿估计是移动机器人研究的一个核心问题。激光雷达向固定方向发射激光束，得到对应的激光点数据，多个方向的激光点数据即构成激光雷达数据。利用不断获取的激光雷达数据可以构建环境地图以及定位激光雷达在环境地图的位置。

现有技术通常通过估计出的激光雷达在栅格地图中的位姿，以及当前激光点数据所对应激光束的发射角度，来计算栅格地图中该发射角度上一定距离内是否存在障碍物。但是由于激光雷达数据需要不断的获取，如果当前采集激光雷达数据的环境相比构建地图的环境发生了变化(比如人员走动)，会导致一帧激光雷达数据中，部分激光点数据会出现在栅格地图已有的障碍物上，可以辅助定位；另一部分激光点数据会出现在栅格地图之外的障碍物上，并不利于定位。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

直接利用激光束扫描得到的激光雷达数据来构建栅格地图和定位，准确性差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种数据处理方法和装置，对于激光点数据，先基于位姿参数确定对应激光束的最大照射区域，以及该区域边界线所形成的交点位置，之后计算环境地图中的物体与交点位置的距离，进而根据该距离和确定的阈值范围，判定激光点数据的有效性，补偿了位姿数据的误差，保证有效性判定的准确性，实现了对新获取的激光雷达数据的预处理。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法。

本发明实施例的一种数据处理方法，包括：根据估计出的激光雷达在环境地图的位姿数据、设定的位姿参数以及激光点数据所对应激光束的发射角度，确定所述激光束的最大照射区域，以及所述最大照射区域的边界线所形成的交点位置；其中，所述位姿参数用于补偿所述位姿数据的误差；沿设定的方向集合中的方向，在所述环境地图中检测位于所述最大照射区域、且距离所述交点位置最近的物体，计算所述物体到所述交点位置的距离，得到第一距离集合；沿所述方向集合中的方向，计算所述交点位置到所述最大照射区域的最短距离，得到第二距离集合，根据所述激光点数据中的测量距离、测量精度和所述第二距离集合，确定对应方向上的阈值范围；将所述第一距离集合中的距离与相同方向对应的阈值范围进行比较，根据比较结果和设定的判断依据，判定所述激光点数据的有效性。

可选地，所述位姿数据包括估计位置和估计角度，所述位姿参数包括位置参数和角度参数；确定所述激光束的最大照射区域，包括：确定所述激光束的发射点位置；其中，所述发射点位置为以所述估计位置为圆心、所述位置参数为半径的圆内，所述位置参数用于补偿所述估计位置的误差；根据所述估计角度和所述发射角度，计算所述激光束在地图坐标系下的角度，将计算出的角度作为第一角度；根据所述第一角度和所述角度参数，确定所述激光束的发射点角度；其中，所述角度参数用于补偿所述估计角度的误差，所述发射点角度的最小值为所述第一角度与所述角度参数的差值，最大值为所述第一角度与所述角度参数的和值；将所述发射点位置和所述发射点角度进行复合，得到所述激光束的最大照射区域。