[发明专利]臂架变幅控制系统及控制方法、高空作业车辆

说明书

本公开提供一种臂架变幅控制系统、控制方法和高空作业车辆。臂架变幅控制系统包括：液压源；变幅油缸；控制阀组，包括设置于液压源与变幅油缸的第一工作腔之间的第一控制阀组和设置于液压源与变幅油缸的第二工作腔之间的第二控制阀组，第一控制阀组和第二控制阀组分别通过第一工作口和第二工作口与第一工作腔和第二工作腔连接，第一控制阀组被配置为控制第一工作口的压力和/或流量，第二控制阀组被配置为控制第二工作口的压力和/或流量；和控制器，被配置为根据臂架的变幅动作信息和臂架变幅控制系统内的压力和/或流量，分别向第一控制阀组和第二控制阀组发送变幅控制指令。本公开可改善臂架在变幅动作中的下沉、反弹和振动现象。

技术领域

本公开涉及液压控制技术领域，特别涉及一种臂架变幅控制系统、变幅控制方法和高空作业车辆。

背景技术

高空作业车辆的作业过程往往涉及臂架变幅。臂架在变幅运动过程中，由于臂架自身的挠度、重力、惯性以及液压系统压力不稳定等因素，可能产生臂架振动的现象。臂架变幅动作启动或停止时，由于伴随着相关控制阀的开启或关闭动作，可能产生臂架的下沉或反弹现象。

为了控制臂架变幅，相关技术中，控制器根据臂架的角度和长度调整用于变幅控制的模拟信号作为控制阀开度的控制信号，以适应不同工况下的变幅运动速度。由于模拟信号控制精度的局限性，上述控制方式虽然可以完成臂架变幅的基本动作，但是对于缓解臂架在变幅动作过程中的振动现象，以及臂架在变幅动作启动或停止时的下沉或反弹现象的效果有限。

发明内容

本公开的第一方面提供一种臂架变幅控制系统，包括：

液压源；

变幅油缸，被配置为驱动臂架变幅；

控制阀组，包括设置于所述液压源与所述变幅油缸的第一工作腔之间的第一控制阀组和设置于所述液压源与所述变幅油缸的第二工作腔之间的第二控制阀组，所述第一控制阀组通过第一工作口与所述第一工作腔连接，所述第二控制阀组通过第二工作口与所述第二工作腔连接，所述第一控制阀组被配置为控制所述第一工作口的压力和/或流量，所述第二控制阀组被配置为控制所述第二工作口的压力和/或流量；和

控制器，与所述第一控制阀组和所述第二控制阀组信号连接，被配置为根据所述臂架的变幅动作信息和所述臂架变幅控制系统内的压力和/或流量，分别向所述第一控制阀组和所述第二控制阀组发送用于调整所述第一工作口和所述第二工作口的压力和/或流量的变幅控制指令。

根据本公开的一些实施例，

所述第一控制阀组包括第一先导阀和第一液控阀，所述第一先导阀与所述控制器信号连接且与所述第一液控阀的控制口连接，所述第一控制阀组通过所述第一先导阀控制所述第一液控阀的阀芯位置以控制所述第一工作口的压力和/或流量；

所述第二控制阀组包括第二先导阀和第二液控阀，所述第二先导阀与所述控制器信号连接且与所述第二液控阀的控制口连接，所述第二控制阀组通过所述第二先导阀控制所述第二液控阀的阀芯位置以控制所述第二工作口的压力和/或流量。

根据本公开的一些实施例，所述控制阀组还包括设置于所述第一控制阀组与所述变幅油缸的所述第一工作腔之间的平衡阀，所述平衡阀的控制口与所述变幅油缸的所述第二工作腔连接。

根据本公开的一些实施例，所述液压源与所述变幅油缸之间设置有负载反馈油路。

根据本公开的一些实施例，所述控制器被配置为所述臂架启动变幅动作时，若所述第一工作口的压力低于所述第一工作腔的压力，向所述第一控制阀组发送第一控制指令以使所述第一工作口的压力升高，直至与所述第一工作腔的压力的差值小于或等于误差允许范围，所述变幅控制指令包括所述第一控制指令。