[发明专利]一种谐波减速器柔轮齿形与输出端面平面度检测系统及方法

说明书

一种谐波减速器柔轮齿形与输出端面平面度检测系统及方法，包含机架、柔轮位置调节机构、第一传感器位置调节机构、第二传感器位置调节机构、转盘、激光传感器A、激光传感器B、激光传感器C、动力机构、传感器旋转器和支架；柔轮设置在柔轮位置调节机构的可动载物台上并被柔性固定，激光传感器和激光传感器分别设置在位于柔轮上方的第一传感器位置调节机构的可活动平台一上和侧方的第二传感器位置调节机构的可活动平台二上，第一传感器位置调节机构和第二传感器位置调节机构分别设置在机架上，动力机构安装在支架上。本发明可实现对不同型号的谐波减速器柔轮齿形和输出端面平面度的检测，来避免传统接触式测量的误差。

技术领域

本发明涉及一种谐波减速器的设计及制造领域，具体涉及一种谐波减速器柔轮齿形与输出端面平面度检测系统及方法。

背景技术

谐波齿轮传动是20世纪50年代后期出现的一种新型传动，相比于传统齿轮传动，其利用机械波控制柔性齿轮的弹性变形来实现运动和力的传递。谐波减速器就是基于这一理论研发而成，其主要被广泛应用于航空航天技术、工业机器人以及服务型机器人等领域。柔轮作为谐波减速器的核心零部件，其输出端面与齿形加工精度对谐波减速器的性能影响巨大。但由于柔轮容易发生变形，从而导致其检测相对于传统齿轮更难。

发明内容

本发明为克服现有技术，提供一种谐波减速器柔轮齿形与输出端面平面度检测系统及方法，以实现对不同型号的谐波减速器柔轮齿形和输出端面平面度的快速、精密测量与检测，来避免传统接触式测量与柔轮装夹方式带来的测量误差。

一种谐波减速器柔轮齿形与输出端面平面度检测系统，包含机架、柔轮位置调节机构、第一传感器位置调节机构、第二传感器位置调节机构、转盘、激光传感器、激光传感器、激光传感器、动力机构、传感器旋转器和支架；柔轮设置在柔轮位置调节机构的可动载物台上并被柔性固定，传感器旋转器的输出端上设置有位于柔轮中心孔内的激光传感器，柔轮位置调节机构与传感器旋转器固定于转盘上，用于柔轮定心，激光传感器和激光传感器分别设置在位于柔轮上方的第一传感器位置调节机构的可活动平台一上和侧方的第二传感器位置调节机构的可活动平台二上，分别用于检测柔轮输出端面平面度和柔轮齿形，第一传感器位置调节机构和第二传感器位置调节机构分别设置在机架上，动力机构安装在支架上，用于驱动可转动地设置于支架的转盘。

一种谐波减速器柔轮齿形与输出端面平面度的检测方法，包括以下步骤：

1)将谐波减速器的柔轮输出端面朝上放在柔轮位置调节机构的载物台上，将柔轮完全固定；

2)柔轮定心，其具体步骤如下：

2.1)传感器旋转器将布置在其上的激光传感器旋转360度，获得柔轮轮身内圆各点位置信息，并将其反馈给控制台上的计算机，计算机读取到的柔轮轮身内圆各点的实际位置信息与预设参照位置信息进行比对，并根据预设的偏差进行调整；

2.2)重复步骤2.1)直至激光传感器测得的实际位置信息与参照位置信息重合，即停止调整，完成柔轮的定心；

3)通过位于柔轮上方与侧面的第一传感器位置调节机构和第二传感器位置调节机构与动力机构相互配合完成对柔轮输出端面平面度和齿形信息的侧量，其具体步骤如下：

3.1)利用第一传感器位置调节机构和第二传感器位置调节机构，分别对激光传感器和激光传感器调整到合适位置，准备测量；

3.2)通过动力机构带动转盘旋转，使得与转盘固连的柔轮位置调节机构同时旋转，从而使得位于柔轮位置调节机构的载物台上的柔轮以转盘中轴线为中心进行旋转，利用调整好的激光传感器和激光传感器实现对输出端面平面度和齿形信息的完整检测。

本发明相比现有技术的有益效果是：