[发明专利]一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质。交通控制方法包括以下步骤：获取每个车辆的规划路径信息；根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框；根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息；根据冲突信息调度车辆以完成交通控制。采用上述技术方案，交通控制方法运行效率高，尤其适用于密集路网下的应用场景。

技术领域

本发明涉及交通控制领域，特别涉及一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质。

背景技术

目前，将时间窗运用于交通控制越来越广泛。但是，现有技术中，将时间窗用于交通控制的研究主要集中在宏观控制方面，通过控制协调交通网络路口信号来实现交通控制，有的使用时间窗来进行路径优化，或者对车辆，例如AGV(Auto Guided Vehicle)进行调度。举例来说，对AGV交通管制的研究主要是使用类似Petri网的模块进行控制关键路径点的方式，这种Petri网模型在路径密集的场景，例如自动化码头或者智能仓库中应用时，会导致关键路径点密集而相互覆盖，并不能很好的控制AGV行进，而且会导致整体效率低下。

因此，急需一种在密集路网场景下高效的交通控制方法。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中的交通控制方法在密集路网场景下效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种交通控制方法，包括以下步骤：获取每个车辆的规划路径信息；根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框；根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息；根据冲突信息调度车辆以完成交通控制。

采用上述技术方案，本发明公开的交通控制方法运行效率高，尤其适用于密集路网下的应用场景。

可选地，根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框的步骤，包括：根据规划路径信息将车辆的路径划分为OBB框；根据车辆在路径上运动方式的不同将路径划分为子路径；将每个子路径划分为可停段，每个可停段包括至少一个OBB框。

可选地，OBB框的尺寸大于等于单个车辆。

可选地，根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息的步骤，包括：计算两两车辆间子路径之间的冲突；对存在冲突的子路径，计算子路径内的OBB框间的第一冲突关系；根据第一冲突关系运用时间窗得到冲突信息。

可选地，根据第一冲突关系运用时间窗得到冲突信息的步骤，包括：根据第一冲突关系得到两两车辆的可停段之间的第二冲突关系；遍历每个车辆存在冲突的可停段，运用时间窗进行冲突检查，得到冲突信息。

可选地，遍历每个车辆存在冲突的可停段，运用时间窗进行冲突检查，得到冲突信息的步骤，包括：计算每个OBB框的最优进入时间；根据OBB框的最优进入时间得到各个可停段的最优进入时间和最优离开时间；对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查；若当前可停段与其它车辆的冲突检查均通过，则检查下一个可停段，若当前可停段与至少一个其它车辆的冲突检查不通过，则跳出检查下一个车辆，若当前车辆存在冲突的可停段均检查通过，则检查下一个车辆；根据冲突检查结果确定可停段的计划进入时间和计划离开时间；记录可停段的冲突信息，冲突信息包括计划进入时间和计划离开时间。

可选地，对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查的步骤，包括：获取与当前可停段冲突的其它车辆的可停段；若其它车辆的可停段都有计划离开时间，则检查通过，并记录其中的最晚离开时间，检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆。