[发明专利]安全检测方法、装置、系统、无人飞行器及其控制设备

权利要求书

1.一种安全检测方法，应用于无人飞行器控制设备，其特征在于，所述方法包括：

预设安全距离，并保存至所述无人飞行器控制设备；

在所述无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离；

向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，以接收所述最小实际距离与预设安全距离的比较结果，并在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落；

所述触发所述无人飞行器检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并获取最小实际距离，包括：

红外传感器检测第一实际距离，超声波传感器检测第二实际距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离，所述最小实际距离为第一实际距离和第二实际距离中的较小值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述最小实际距离小于所述预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设安全距离包括：第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述向所述无人飞行器发送所述预设安全距离，包括：

向所述无人飞行器发送所述第一预设安全距离和所述第二预设安全距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际距离包括第一实际距离和第二实际距离，所述方法还包括：

在所述第一实际距离小于所述第一预设安全距离，和/或，所述第二实际距离小于所述第二预设安全距离时，接收所述无人飞行器发送的报警命令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设安全距离等于所述第二预设安全距离。

6.一种安全检测方法，应用于无人飞行器，其特征在于，所述方法包括：

在无人飞行器控制设备连接到至少一个无人飞行器时，检测所述无人飞行器与附近障碍之间的实际距离，并确定最小实际距离；

比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备；

在所述最小实际距离大于或等于所述预设安全距离时，控制所述无人飞行器起飞或降落；

所述比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，并将比较结果发送至所述无人飞行器控制设备，包括：

红外传感器检测第一实际距离，判断所述第一实际距离是否大于第一预设安全距离，若是，超声波传感器检测第二实际距离，判断所述第二实际距离是否大于第二预设距离，其中，所述第一实际距离为所述无人飞行器距离周围人员的最小距离，所述第二实际距离为所述无人飞行器距离周围物体的最小距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

比较所述最小实际距离与预设安全距离的大小，确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述实际距离包括第一实际距离和第二实际距离，所述预设安全距离包括：第一预设安全距离和第二预设安全距离，所述确定所述无人飞行器是否处于安全距离状态，包括：

判断所述第一实际距离是否大于第一预设安全距离；

判断所述第二实际距离是否大于第二预设安全距离；

若所述第一实际距离大于第一预设安全距离，且所述第二实际距离大于第二预设安全距离，则确定所述无人飞行器处于安全距离状态；

若所述第一实际距离不大于第一预设安全距离，或所述第二实际距离不大于第二预设安全距离，则确定所述无人飞行器处于异常距离状态。