[发明专利]车辆状态的确定方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆状态的确定方法及装置，包括：获取对目标检测区域进行采集到的激光雷达数据和图像数据，其中，激光雷达数据的时间戳与图像数据的时间戳之间满足预定时间差；将激光雷达数据和图像数据进行匹配得到目标车辆的目标激光雷达数据和目标图像数据；根据目标激光雷达数据和目标图像数据确定目标车辆的状态。通过本发明，解决了车辆管理准确率和效率低的问题。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种车辆状态的确定方法及装置。

背景技术

随着城市人口的增长，交通工具负荷大大增加，对于城市路边停车的需求也日益增加，随之而来的管理路边停车的需求也变多。对于路边车辆停车的管理通常是安排人员进行一段距离车辆的管理，但是人力有限，不能全覆盖一段路程所有车辆；或者有部分地方采用地磁技术，用于判断车辆停车状态并通知人员进行事件跟踪，但是效果也不佳。

针对相关技术中，车辆管理准确率和效率低的问题，目前尚未存在有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆状态的确定方法及装置，以至少解决相关技术中车辆管理准确率和效率低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种车辆状态的确定方法，包括：获取对目标检测区域进行采集到的激光雷达数据和图像数据，其中，上述激光雷达数据的时间戳与上述图像数据的时间戳之间满足预定时间差；将上述激光雷达数据和上述图像数据进行匹配得到目标车辆的目标激光雷达数据和目标图像数据；根据上述目标激光雷达数据和上述目标图像数据确定上述目标车辆的状态。

可选地，将上述激光雷达数据和上述图像数据进行匹配得到目标车辆的目标激光雷达数据和目标图像数据，包括：在上述图像数据中确定上述目标车辆的目标轨迹框，其中，上述目标图像数据包括上述目标轨迹框；确定上述激光雷达数据中位于上述目标轨迹框的轮廓中心点为上述目标车辆的目标轮廓中心点，其中，上述目标激光雷达数据包括上述目标轮廓中心点。

可选地，确定上述激光雷达数据中位于上述目标轨迹框的轮廓中心点为上述目标车辆的目标轮廓中心点，包括：在上述激光雷达数据中位于上述目标轨迹框的轮廓中心点的数量为至少两个的情况下，根据至少两个轮廓中心点中的每个轮廓中心点对应的轮廓构建相应的矩形区域；确定与上述目标轨迹框重叠率最高的矩形区域对应的轮廓中心点为上述目标车辆的目标轮廓中心点。

可选地，上述根据至少两个轮廓中心点中的每个轮廓中心点对应的轮廓构建相应的矩形区域，包括：对上述至少两个轮廓中心点中的每个轮廓中心点执行以下操作，每个轮廓中心点被执行以下操作时称为当前轮廓中心点：确定当前轮廓的宽度和高度中的最小值为宽高最小值，其中，上述当前轮廓是上述当前轮廓中心点对应轮廓；根据上述宽高最小值移动上述当前轮廓中心点，得到至少两个边界点；确定上述至少两个边界点构成的区域为上述当前轮廓中心点对应的矩形区域。

可选地，上述根据上述目标激光雷达数据和上述目标图像数据确定上述目标车辆的状态，包括：在上述目标激光雷达数据中表示目标车辆的速度大于零的情况下，根据目标图像数据确定上述目标车辆是否在车位区域内；根据上述目标车辆是否在车位区域内确定上述目标车辆的状态。

可选地，根据上述目标车辆是否在车位区域内确定上述目标车辆的状态，包括：在上述目标车辆未在上述车位区域内的情况下，确定驶入队列中是否存在上述目标车辆的身份标识；在上述驶入队列中不存在上述目标车辆的身份标识的情况下，确定上述目标车辆的状态为驶入上述车位区域；在上述驶入队列中存在上述目标车辆的身份标识的情况下，确定上述目标车辆的状态为驶出上述车位区域。

可选地，在确定上述目标车辆的状态为驶入上述车位区域之后，包括：将上述目标车辆的身份标识添加至备用队列；在确定上述目标车辆的状态为驶出上述车位区域之后，包括：在确定上述目标车辆驶出上述车位区域预定距离后，将上述目标车辆的身份标识在上述驶入队列中删除。