[发明专利]地图数据处理方法及装置

说明书

本申请提供一种地图数据处理方法及装置，能够解决仅依靠终端设备上报的单个地图元素的置信度所导致的地图元素评估和更新的准确性低下的问题，从而提高地图更新的准确性，可应用于车联网通信系统中。该方法包括：网络侧可以获取地图元素的置信度信息，并根据地图元素的置信度信息，确定是否更新地图。其中，参考置信度信息可以包括：目标元素的置信度信息和参考置信度信息。参考置信度信息可以包括：参考元素的置信度信息、目标元素与参考元素的联合置信度信息、和目标元素与参考元素的条件置信度信息中的至少一个。

技术领域

本申请涉及地图和车联网领域，尤其涉及一种地图数据处理方法及装置。

背景技术

随着电子地图在日常生活中的广泛使用，更新地图成为电子地图的使用过程中重要的一环。传统更新地图的方式是，布局大量的路网，以进行数据采集、维护和更新，如此，消耗大量的人力、物力及财力，采集成本和维护更新成本较高。众包采集模式是指，利用终端设备，如车辆、或手机等采集并上报采集到的数据给云端，云端根据终端设备上报的数据来更新地图，以降低地图更新的成本。然而，这种地图更新方式的准确性不足，无法满足对地图精度要求较高的场景的需求。

发明内容

本申请实施例提供一种地图数据处理方法及装置，能够解决基于众包数据采集的地图更新准确度不高的技术问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供一种地图数据处理方法，应用于网络侧。该地图数据处理方法可以包括：获取地图元素的置信度信息，并根据地图元素的置信度信息，确定是否更新地图。其中，地图元素可以包括目标元素和参考元素，地图元素的置信度信息可以包括目标元素的置信度信息和参考置信度信息，参考置信度信息可以包括：参考元素的置信度信息、目标元素与参考元素之间的联合置信度信息、和目标元素与参考元素之间的条件置信度信息中的至少一个。

基于第一方面所述的地图数据处理方法，网络侧可以根据终端设备上报的目标元素的置信度信息，以及与目标元素相关联的参考元素的参考置信度信息，评估目标元素是否发生变化，并根据评估结果更新地图中的目标元素。也就是说，可以基于参考元素与目标元素间的关联关系，评估目标元素发生变化的可信程度，能够降低不同终端设备的采集能力不同对评估和更新目标元素的不良影响，从而提高地图更新的准确性。

此外，单个地图元素的置信度信息还受到终端设备自身的设备误差的影响，如终端定位误差项、外参标定误差项和传感器的测量误差项等。第一方面所述的地图数据处理方法，还可以综合评估终端设备上报的多个地图元素的置信度信息，以降低上述因终端设备本身的设备误差对地图元素的置信度信息的不良影响，从而提高评估的准确性。

一种可能的设计方案中，参考元素可以为多个，参考置信度信息还可以包括：多个参考元素中每两个参考元素之间的联合置信度信息或条件置信度信息。如此，结合参考元素与参考元素之间的关联关系更新地图，能够获得更准确的置信度信息，从而进一步提高地图更新的准确性。

可选地，地图元素的置信度信息可以用于确定置信度协方差矩阵。例如，地图元素的置信度信息为置信度协方差矩阵，或者地图元素的置信度信息用于指示置信度协方差矩阵，或者，地图元素的置信度信息包括置信度协方差矩阵中的各个元素，以由接收端确定置信度协方差矩阵。置信度协方差矩阵可以包括多个地图元素的置信度。置信度协方差矩阵可以包括如下公式：其中，Cov(P_v)为所述置信度协方差矩阵，对角线元素P_v(x)为第x个地图元素的置信度，P_v(x,y)为第x个地图元素相对于第y个地图元素的联合置信度或条件置信度，第x个地图元素和第y个地图元素之间的联合置信度信息包括：第x个地图元素相对于第y个地图元素的联合置信度，第x个地图元素和第y个地图元素之间的条件置信度信息包括：第x个地图元素相对于第y个地图元素的条件置信度。其中，x＝i,i+1,…,i+n；y＝i,i+1,…,i+n；i和n为大于或等于1的正整数。