[发明专利]地图数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种地图数据处理方法，其特征在于，应用于网络侧，所述方法包括：

获取地图元素的置信度信息，所述地图元素包括目标元素和参考元素，所述地图元素的置信度信息包括所述目标元素的置信度信息和参考置信度信息，所述参考置信度信息包括：所述参考元素的置信度信息、所述目标元素与所述参考元素之间的联合置信度信息、和所述目标元素与所述参考元素之间的条件置信度信息中的至少一个；

根据所述地图元素的置信度信息，确定是否更新地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考元素为多个，所述参考置信度信息还包括：多个所述参考元素中每两个所述参考元素之间的联合置信度信息或条件置信度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图元素的置信度信息为置信度协方差矩阵，所述置信度协方差矩阵包括多个地图元素的置信度，所述置信度协方差矩阵包括如下公式：

其中，Cov(P_v)为所述置信度协方差矩阵，对角线元素P_v(x)为第x个地图元素的置信度，P_v(x,y)为第x个地图元素相对于第y个地图元素的联合置信度或条件置信度，第x个地图元素和第y个地图元素之间的联合置信度信息包括：第x个地图元素相对于第y个地图元素的联合置信度，第x个地图元素和第y个地图元素之间的条件置信度信息包括：第x个地图元素相对于第y个地图元素的条件置信度，其中，x＝i,i+1,…,i+n；y＝i,i+1,…,i+n；i和n为正整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取地图元素的置信度信息，包括：

获取来自多个终端设备的置信度信息；

将所述多个终端设备的置信度信息进行融合，得到融合后的置信度信息；其中，所述融合后的置信度信息为所述地图元素的置信度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标元素与所述参考元素之间的条件置信度信息与所述参考元素对所述目标元素的影响因子有关。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标元素为发生变化的地图元素。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考元素为参考置信度信息满足预设条件的地图元素。

8.一种地图数据处理方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

确定目标元素的置信度信息；

确定参考置信度信息，其中，所述参考置信度信息包括：参考元素的置信度信息、所述目标元素与所述参考元素之间的联合置信度信息、和所述目标元素与所述参考元素之间的条件置信度信息中的至少一个；

向网络侧发送地图元素的置信度信息，其中，所述地图元素的置信度信息包括所述目标元素的置信度信息和所述参考置信度信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述参考元素为多个，所述参考置信度信息还包括：多个所述参考元素中每两个所述参考元素之间的联合置信度信息或条件置信度信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述地图元素的置信度信息为置信度协方差矩阵，所述置信度协方差矩阵包括多个地图元素的置信度，所述多个地图元素包括所述目标元素和所述参考元素，所述置信度协方差矩阵包括如下公式：

其中，Cov(P_v)为所述置信度协方差矩阵，对角线元素P_v(x)为第x个地图元素的置信度，P_v(x,y)为第x个地图元素相对于第y个地图元素的联合置信度或条件置信度，第x个地图元素和第y个地图元素之间的联合置信度信息包括：第x个地图元素相对于第y个地图元素的联合置信度，第x个地图元素和第y个地图元素之间的条件置信度信息包括：第x个地图元素相对于第y个地图元素的条件置信度，其中，x＝i,i+1,…,i+n；y＝i,i+1,…,i+n；i和n为正整数。