[发明专利]一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置

说明书

本发明公开了一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，涉及制孔锪窝拉铆技术领域，包括连接法兰，连接法兰的下端连接有总框架，总框架左侧安装有送料机，总框架的后侧安装有控制接线器，送料机右侧有打胶枪，总框架的内部上端安装有横向滑轨和横向移动座，横向电机固定安装在总框架的上端，横向移动座下端有制孔滑轨和制孔主机，制孔主机前端有压力脚机构，制孔主机的左侧依次有检测机构、打胶枪和铆接机构，总框架下端安装有工业相机。本发明可实现从制孔‑锪窝‑检测‑打胶‑铆接完整的一套工艺流程；显著提升了工件加工效率；设备体积小，集成度非常高；加工后零件表面洁净，保证精度；相对传统的拉铆机构大大节约了制造成本，非常值得推广使用。

技术领域

本发明涉及制孔锪窝拉铆技术领域，具体为一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置。

背景技术

传统技术制孔设备和拉铆设备往往是分开独立运行，设备占用空间大，效率低下。本发明为机器人集成式制孔锪窝拉铆末端，将制孔锪窝、涂胶与铆接集成在一个末端上，公司生产以前生产的工艺上采用的是压铆机构，增加了设备复杂度，需要在工件两侧进行配合加工，增加了占用体积降低了效率。

经过本公司技术人员的不断总结和调试提出一种制孔锪窝和拉铆一体的设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，包括连接法兰，连接法兰的下端连接有总框架，总框架左侧安装有送料机（送铆钉，通过外部与振动盘导管连接，气动送钉），总框架的后侧安装有控制接线器，所述送料机的右侧设有一个打胶枪，打胶枪本身带有伺服电机可以移动进行打胶，所述总框架的内部上端安装有横向滑轨，所述横向滑轨的下端安装有横向移动座，所述横向移动座与横向电机的头部连接，所述横向电机固定安装在总框架的右侧上端，所述横向移动座的下端通过制孔锪窝滑轨与制孔锪窝主机连接，所述制孔锪窝主机的前端设有压力脚机构，并且压力脚机构上下端连接在总框架的上下端，所述制孔锪窝主机的左侧依次设有检测机构、打胶枪和铆接机构，所述总框架的下端安装有工业相机。

进一步的：所述制孔锪窝主机通过主机支架与制孔锪窝滑轨连接，所述主机支架上端与进给电机头部连接，并且进给电机机身固定安装在横向移动座的后端，所述主机支架中间安装有电主轴，所述电主轴头部安装有刀柄和钻头。

进一步的：所述压力脚机构最上端通过固定支架连接在总框架的上端，压力脚机构采用气动压紧，压紧力0-1000N可调，内部安装有对射传感器来检测是否存在断刀状态，固定支架上端安装有一个长度计，所述固定支架的下端通过压脚滑道与收尘壳体连接，所述收尘壳体中间安装有球头座和压头，球头座尾端设有轴承座，所述收尘壳体上下端中间与压紧气缸的头部连接，上端的压紧气缸缸体固定安装在固定支架下表面，所述下端的压紧气缸缸体固定在总框架的下端。

优选的：所述压头头部设有气孔，所述压头内壁上设有冷却液道，所述球头座外围安装有软接外壳，软接外壳为橡胶材质（第一是密封，第二是可以使球头座活动自由），所述压力脚机构内部安装有密封环，在进行制孔锪窝的时候收集废屑进行密封，所述收尘壳体,下端设有连接管，连接管的外部与工业吸尘器连接。

进一步的：所述检测机构包含标定电机和检测电机，标定电机安装在总框架上，检测轴驱动电机安装在横向移动座上，所述标定电机的下端连接有环规支架，所述检测电机前端安装有测量机头和塞规，整体设计可以实现孔径检测及锪窝深度检测功能，并具备保护机制，因误操作导致塞规直径规格大于加工孔直径规格时候无法塞入然后进行报警处理。

进一步的：所述铆接机构包括铆接电机和铆枪,所述铆接电机机身固定在横向移动座的下端，也设计有保护机制，误操作的时候导致铆钉不符合要求的时候无法进入孔内报警处理，铆枪的枪头采用负压吸住铆钉，铆枪驱动采用气液增压机驱动，最大拉力可大19.2KN，拉脱形成15mm,可以满足各种规格的铝制、钢制、钛合金航空铆钉，铆枪后部设有顶杆收集管，通过负压可回收拉断的顶杆。