[发明专利]一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置

权利要求书

1.一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，包括连接法兰（1），连接法兰（1）的下端连接有总框架（2），总框架（2）左侧安装有送料机（10），总框架（2）的后侧安装有控制接线器（16），所述送料机（10）的右侧设有一个打胶枪（8），其特征在于：所述总框架（2）的内部上端安装有横向滑轨（3），所述横向滑轨（3）的下端安装有横向移动座（4），所述横向移动座（4）与横向电机（12）的头部连接，所述横向电机（12）固定安装在总框架（2）的右侧上端，所述横向移动座（4）的下端通过制孔锪窝滑轨（13）与制孔锪窝主机（5）连接，所述制孔锪窝主机（5）的前端设有压力脚机构（6），并且压力脚机构（6）上下端连接在总框架（2）的上下端，所述制孔锪窝主机（5）的左侧依次设有检测机构（7）、打胶枪（8）和铆接机构（9），所述总框架（2）的下端安装有工业相机（11）。

2.根据权利要求1所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述制孔锪窝主机（5）通过主机支架（501）与制孔锪窝滑轨（13）连接，所述主机支架（501）上端与进给电机（503）头部连接，并且进给电机（503）机身固定安装在横向移动座（4）的后端，所述主机支架（501）中间安装有进给电机（503），所述进给电机（503）用于驱动电主轴(504),所诉电主轴（504）安装有刀柄（502）和钻头（505）。

3.根据权利要求1所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述压力脚机构（6）最上端通过固定支架（604）连接在总框架（2）的上端，所述固定支架（604）的下端通过压脚滑道（605）与收尘壳体（602）连接，所述收尘壳体（602）中间安装有球头座（607）和压头（601），所述收尘壳体（602）上下端中间与压紧气缸（603）的头部连接，上端的压紧气缸（603）缸体固定安装在固定支架（604）下表面，所述下端的压紧气缸（603）缸体固定在总框架（2）的下端。

4.根据权利要求3所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述压头（601）头部设有气孔（606），所述压头（601）内壁上设有冷却液道，所述球头座（607）外围安装有软接外壳（608），所述压力脚机构（6）内部安装有密封环（611），所述收尘壳体（602）下端设有连接管（609）。

5.根据权利要求1所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述检测机构（7）包含标定电机（701）和检测轴驱动电机（703），标定电机（701）安装在总框架（2）上，检测轴驱动电机（703）安装在横向移动座（4）上，所述标定电机（701）的下端连接有环规支架（702），所述检测电机（703）前安装有测量机头（704）和塞规（705）。

6.根据权利要求1所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述铆接机构（9）包括铆接电机（901）和铆枪（902）,所述铆接电机（901）机身固定在横向移动座（4）的下端。

7.根据权利要求1所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述横向移动座（4）的右侧固定安装有光栅尺（14）。

8.根据权利要求2所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述主机支架（501）左右两侧分别安装有一个轴向力传感器和长度传感器（15）。

9.根据权利要求1所述的一种集成式制孔锪窝拉铆末端执行器装置，其特征在于：所述工业相机（11）数量为两个，以压力脚机构（6）的中轴线左右对称布置。