[发明专利]一种多轴式管片拼装机

权利要求书

1.一种多轴式管片拼装机，其特征在于，所述多轴式管片拼装机包括支撑架（1）和转动圈（2），支撑架（1）的下端设有行走装置（13），转动圈（2）套设于支撑架（1）外，转动圈（2）能够自转，转动圈（2）上设置有转动臂（5），转动臂（5）能够绕第一轴线转动，转动臂（5）上设有机械手（7），机械手（7）能够绕第二轴线转动，转动圈（2）的自转轴线、所述第一轴线和所述第二轴线均与所述多轴式管片拼装机的行进方向平行；

支撑架（1）的下部设有内置油缸（10）和调节装置（12），内置油缸（10）能够使支撑架（1）、转动圈（2）、转动臂（5）和机械手（7）同步升降，调节装置（12）能够使行走装置（13）绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述多轴式管片拼装机的行进方向平行。

2.根据权利要求1所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，支撑架（1）含有从前向后依次连接的前部支撑架（101）、中部支撑环（102）和后部支撑架（103），转动圈（2）匹配地套设于中部支撑环（102）外，行走装置（13）位于前部支撑架（101）的下端和后部支撑架（103）的下端。

3.根据权利要求2所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，后部支撑架（103）含有从左向右依次连接的左支撑梁柱（1031）、中间连接杆（1032）和右支撑梁柱（1033），左支撑梁柱（1031）含有依次连接的水平段、过渡段和竖直段，左支撑梁柱（1031）与右支撑梁柱（1033）互为镜像，后部支撑架（103）与前部支撑架（101）互为镜像，转动圈（2）的下端高于支撑架（1）的下端。

4.根据权利要求2所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，支撑架（1）和转动圈（2）之间设有主驱动装置（11），主驱动装置（11）能够驱动转动圈（2）自转，主驱动装置（11）与中部支撑环（102）的下部连接，转动圈（2）的外侧周向设有传动齿，转动圈（2）与主驱动装置（11）齿轮啮合连接。

5.根据权利要求1所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，转动圈（2）上固定连接有固定机架（4），固定机架（4）为弧形的条状结构，转动臂（5）的一端与固定机架（4）铰接，转动臂（5）与固定机架（4）之间连接有第一变幅油缸（3），第一变幅油缸（3）能够驱动转动臂（5）绕所述第一轴线转动。

6.根据权利要求5所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，转动臂（5）呈弧形结构，沿转动圈（2）的直径方向，转动臂（5）位于转动圈（2）的外侧；沿转动圈（2）的轴线方向，转动臂（5）含有依次连接的前侧板（501）、中间板（502）和后侧板（503），转动圈（2）位于前侧板（501）和后侧板（503）之间。

7.根据权利要求6所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，转动臂（5）对应的圆心角为60度-120度，沿转动圈（2）的轴线方向，前侧的固定机架（4）位于前侧板（501）和转动圈（2）之间，后侧的固定机架（4）位于后侧板（503）和转动圈（2）之间。

8.根据权利要求1所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，机械手（7）为六轴机械手，机械手（7）含有依次连接的内底板（701）、伸缩杆（702）和外面板（703），内底板（701）通过安装座（704）和第二变幅油缸（6）与转动臂（5）连接，第二变幅油缸（6）能够驱动机械手（7）绕所述第二轴线转动。

9.根据权利要求8所述的多轴式管片拼装机，其特征在于，沿转动圈（2）的直径方向，机械手（7）位于转动臂（5）的外侧，外面板（703）的外侧设有管片固定座（9）和缓冲器（8）；沿转动圈（2）的轴线方向，两个安装座（704）前后间隔设置，第二变幅油缸（6）位于两个安装座（704）之间。