[发明专利]双边力反馈方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种双边力反馈方法、装置、设备及介质。该方法应用于系统控制器中，系统控制器与双边遥操作系统的第一操作平台和第二操作平台均具有通信连接，该方法包括：采集第一信息，第一信息包括第二操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及第一操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种；基于第一信息生成第一控制信号；根据第一控制信号控制第一操作平台执行与第一信息对应的运动。通过采集第二操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及第一操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种，使得第一控制信号的控制参数更加准确，保证系统控制器对于第一操作平台的实际控制运动能够与期望控制运动相同。

技术领域

本申请涉及遥操作技术领域，特别涉及一种双边力反馈方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，双边遥操作系统被广泛地应用于工业和日常生活中，以便代替人类来处理某些或复杂、或危险、或不便的事件。

双边遥操作系统通常采用基于两通道的系统控制架构。基于两通道的系统控制架构中，需要在主端操作平台和从端操作平台中分别设置控制器，通过至少两个控制器之间的控制信号的传输实现主端操作平台和从端操作平台的信息交互。具体的，主端操作平台的第一控制器将主端操作平台的第一运动信息和/或力矩信息发送至从端操作平台的第二控制器；从端操作平台响应于第一运动信息和/力矩信息进行运动，同时从端操作平台的第二控制器将从端操作平台与外界环境的第二运动信息和/或力矩信息反馈给主端操作平台的第一控制器。

由于运动信息和力矩信息的关系较为复杂，实际应用中通常将控制信号中的运动信息和力矩信息等效为简单的阻抗关系。以主端操作平台向从端操作平台发送第一运动信息和/或力矩信息为例，从端操作平台的第二控制器接收到的控制信号中的控制参数，仅是通过简单转换后的从端操作平台的期望位置增量信息或者期望驱动力矩信息的参数信息，使得参数信息不够精确，从而导致从端操作平台的实际运动与主端操作平台的期望运动的差异较大。相应的，主端操作平台的实际反馈运动与从端操作平台的期望反馈运动的差异也较大。

发明内容

本申请实施例提供了一种双边力反馈方法、装置、设备及介质，使得系统控制器对于第一操作平台的实际控制运动与期望控制运动相同。所述技术方案如下：

根据本申请的一个方面，提供了一种双边力反馈方法，应用于系统控制器中，系统控制器与双边遥操作系统的第一操作平台和第二操作平台均具有通信连接，方法包括：

采集第一信息，第一信息包括第二操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及第一操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种；

基于第一信息生成第一控制信号；

根据第一控制信号控制第一操作平台执行与第一信息对应的运动。

根据本申请的一个方面，提供了一种双边力反馈装置，该装置与双边遥操作系统的第一操作平台和第二操作平台均具有通信连接，装置包括：

采集模块，用于采集第一信息，第一信息包括第二操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及第一操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种；

生成模块，用于基于第一信息生成第一控制信号；

控制模块，用于根据第一控制信号控制第一操作平台执行与第一信息对应的运动。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的双边力反馈方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有可执行指令，可执行指令由处理器加载并执行以实现如上所述的双边力反馈方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：