[发明专利]双边力反馈方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种双边力反馈方法，应用于系统控制器中，所述系统控制器与双边遥操作系统的第一操作平台和第二操作平台均具有通信连接，其特征在于，所述方法包括：

采集第一信息，所述第一信息包括所述第二操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及所述第一操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种；

基于所述第一信息生成第一控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述第一操作平台执行与所述第一信息对应的运动。

2.根据权利要求1所述的双边力反馈方法，其特征在于，所述基于所述第一信息生成第一控制信号，包括：

根据第一关系生成与所述第一信息对应的第一控制信号，所述第一关系是经过所述第一操作平台与第一外部环境作用时的运动信息和力矩信息进行修正后的二阶关系。

3.根据权利要求2所述的双边力反馈方法，所述第一操作平台是主端操作平台，所述第二操作平台是从端操作平台，所述系统控制器采用的第一控制模式是导纳控制模式，其特征在于，

所述采集第一信息，包括：

采集所述主端操作平台自身控制的运动信息、所述从端操作平台的运动信息和力矩信息；

所述根据第一关系生成与所述第一信息对应的第一控制信号，包括：

根据所述第一关系生成与所述主端操作平台自身控制的运动信息对应的所述主端操作平台自身控制的位置增量，根据所述第一关系生成与所述从端操作平台的运动信息对应的第一等效关节位置控制量，根据所述第一关系生成与所述从端操作平台的力矩信息对应的第二等效关节位置控制量；

通过所述导纳控制模式，基于所述主端操作平台自身控制的位置增量、所述第一等效关节位置控制量和所述第二等效关节位置控制量生成第一运动控制信号，所述第一运动控制信号用于控制所述主端操作平台的位置增量的参数。

4.根据权利要求2所述的双边力反馈方法，所述第一操作平台是主端操作平台，所述第二操作平台是从端操作平台，所述系统控制器采用的第一控制模式是阻抗控制模式，其特征在于，

所述采集第一信息，包括：

采集所述主端操作平台自身控制的力矩信息、所述从端操作平台的运动信息和力矩信息；

所述根据第一关系生成与所述第一信息对应的第一控制信号，包括：

根据所述第一关系和所述主端操作平台的系统动力学模型生成与所述主端操作平台自身控制的力矩信息对应的所述主端操作平台自身控制的驱动力矩；根据所述第一关系和所述主端操作平台的系统动力学模型生成与所述从端操作平台的运动信息对应的第一驱动力矩；根据所述第一关系和所述主端操作平台的系统动力学模型生成与所述从端操作平台的力矩信息对应的第二驱动力矩；

通过所述阻抗控制模式，基于所述主端操作平台自身控制的驱动力矩、所述第一驱动力矩和所述第二驱动力矩生成第一力控制信号，所述第一力控制信号用于控制所述主端操作平台的驱动力矩的参数。

5.根据权利要求1至4任一所述的双边力反馈方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一操作平台的工况，将导纳控制模式和阻抗控制模式中的一种确定为所述第一控制模式。