[发明专利]一种高压水射流破拆机器人

说明书

一种高压水射流破拆机器人，涉及切割拆除装置领域。该高压水射流破拆机器人包括底座、与底座连接的伸缩安装座、可升降的插设于伸缩安装座顶部的升降立柱、旋转支座、可沿直线方向伸缩的连接于的伸缩臂及用于输送高压水射流的高压水射流模组，高压水射流模组连接于伸缩臂的一端，伸缩臂连接于旋转支座，伸缩安装座内设有用于驱动升降立柱升降的升降气缸，旋转支座连接有用于驱动其相对于升降立柱在水平面内转动的偏摆机构，升降立柱的外壁设有至少两条沿竖直方向延伸的导轨，伸缩安装座的内壁设有至少一个与每条导轨滚动配合的V型滚轮。本申请提供的高压水射流破拆机器人具有运动精度高、运行稳定性好的优点。

技术领域

本申请涉及切割拆除装置领域，具体而言，涉及一种高压水射流破拆机器人。

背景技术

高压水射流破拆机器人是搭载高压水射流设备进行混凝土拆除的专用机械臂设备，其主要适用于混凝土内部具有钢筋、钢板等复杂条件导致拆除结构混凝土不连续、整体结构拆除深度较大且操作空间不足的情况。

传统的高压水射流破拆机器人一般是以履带式底盘为基础，并搭载机械臂、油箱、水箱、机械臂等等设备，其机械臂有多种形式，可为桁架伸缩升降式，也可以为两节式，两节式有上述方案，也有大臂为伸缩臂，可在竖直方向进行伸缩控制，小臂末端与大臂前段连接，小臂通过连接处电机控制其旋转角度，小臂也为伸缩臂，小臂前段装载驱动机构，结构与上述驱动机构类似；上述传统的高压水射流破拆机器人中，由于高压水射流在喷射拆除过程中对搭载喷头的执行机构会产生一定的反作用，所以执行机构整体刚度较大，导致其体积也相应较大，无法深入结构复杂的拆除面内进行拆除，只能在宽敞平面上进行拆除作业，而且该机械多由人工控制，拆除精度较低，在同一作业面上进行多次多层拆除后，作业面表面平整度下降严重，导致效率降低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种高压水射流破拆机器人，其具有运动精度高、运行稳定性好的优点，可以对混凝土结构进行深入切割拆除并保持作业面的平整。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种高压水射流破拆机器人，其包括底座、与底座连接的伸缩安装座、可升降的插设于伸缩安装座顶部的升降立柱、旋转支座、可沿直线方向伸缩的连接于的伸缩臂及用于输送高压水射流的高压水射流模组，高压水射流模组连接于伸缩臂的一端，伸缩臂连接于旋转支座，伸缩安装座内设有用于驱动升降立柱升降的升降气缸，旋转支座连接有用于驱动其相对于升降立柱在水平面内转动的偏摆机构，升降立柱的外壁设有至少两条沿竖直方向延伸的导轨，伸缩安装座的内壁设有至少一个与每条导轨滚动配合的V型滚轮。

在一些可选的实施方案中，伸缩臂包括基本臂、滑动插设于基本臂一端的一级伸缩臂、滑动插设于一级伸缩臂内的二级伸缩臂及伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构包括伸缩电机、与伸缩电机连接的伸缩减速机及套设于伸缩减速机的输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，一级伸缩臂和二级伸缩臂分别设有与第一齿轮和第二齿轮啮合的第一齿条和第二齿条。

在一些可选的实施方案中，基本臂内壁和一级伸缩臂内壁分别设有一对限位防撞块，第一齿条和第二齿条的两端分别设有一对限位防撞块。

在一些可选的实施方案中，第一齿轮的齿数大于第二齿轮的齿数。

在一些可选的实施方案中，二级伸缩臂远离基本臂的一端连接有用于驱动高压水射流模组在竖直平面内转动的俯仰驱动机构。

在一些可选的实施方案中，偏摆机构包括输出端与升降立柱连接的关节减速机及与关节减速机传动连接的偏摆电机。

在一些可选的实施方案中，底座的底部设有多组用于与环形轨道滚动连接的夹轨滚轮组及用于驱动夹轨滚轮沿环形轨道滚动的环向运动驱动机构。