[发明专利]一种可自主上下线的防振锤带电拆装机器人

说明书

本发明涉及一种可自主上下线的防振锤带电拆装机器人，包括悬挂组件以及主体，悬挂组件上设有绝缘绳，主体上设有卷扬机构，当绝缘绳收卷时所述主体在反作用力下向上移动；本发明的优点：通过悬挂组件将整个防振锤带电拆装机器人悬挂在导线上，由于主机与悬挂组件之间通过绝缘绳连接，因此只需控制绝缘绳的收卷和放卷就可以控制主体相对于悬挂组件的上升和下降运动，从而简化了主机的上下线的方式，由于上下线时主机沿垂直方向上下移动，解决了电力机器人上线的操作局限性，利用小型无人机可以解决机器人在耐张塔上线难的问题，其次，通过主机上设置的卷扬机构实现绝缘绳的收卷和放卷，能较大程度上减轻工作人员的吊装的负担。

技术领域

本发明涉及一种可自主上下线的防振锤带电拆装机器人。

背景技术

随着社会的发展与科技的进步，对供电的需求越来越大，无论是工业还是民用，对停电的容忍度越来越低，特别是110kV以上的高压输电线作为输电的主干道，一旦断电将会给社会造成很大的经济损失，现在高压导线的一般性检修，都是建立在带电操作下的。人工带电作业法是传统的检修方法，但是其危险性是显而易见的，因而诞生了各种用途的高压输电线路作业机器人，目前最常见的就是线路巡检机器人，代替作业人员进入高压带电环境完成导线、金具的巡检任务，防振锤作为高压输电一个常用必备的金具，实际使用过程中受到风力作用，难免会发生机械疲劳、损耗、移位等状况，需要经常进行检修更换。

目前常用的方法就是人工攀爬至导线带电更换防振锤，特别是发生移位后，作业难度更大，用机器人代替工人是最好的解决方案之一，目前，机器人上下导线的过程一直是个难题，由于目前导线电力机器人的重量普遍大于30KG，采用全自动上线或者大型无人机吊装，存在很大局限性和风险，主要还是以人工吊装为主，由于现有机器人质量体积较大，不利于吊装上下导线，在垂直分裂导线上受到空间影响无法使用，吊装依靠人工在塔上横担悬挂吊装滑轮组，机器人上线通道受到的限制较大。

发明内容

本发明所要达到的目的就是提供一种可自主上下线的防振锤带电拆装机器人，能实现机器人的自主上下线动作，解决了现有机器人上下线吊装困难的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种可自主上下线的防振锤带电拆装机器人，包括悬挂在导线上的悬挂组件，以及用于防振锤带电拆装的主体，所述悬挂组件上设有与主体相连的绝缘绳，所述主体上设有控制绝缘绳收卷和放卷的卷扬机构，当绝缘绳收卷时所述主体在反作用力下向上移动。

优选的，所述主体包括箱体和设置在箱体上的定位夹具，所述箱体上还设有拆装防振锤的拆装模块。

优选的，所述箱体上设有固定卷扬机构的支架，且所述支架与箱体为一体式结构。

优选的，所述悬挂组件包括主梁和设置在主梁上的行走机构，所述主梁上设有与绝缘绳相连的悬挂梁。

优选的，所述行走机构包括电机和行走轮，所述电机设置在主梁上，所述电机和行走轮之间设有传动带。

优选的，所述箱体内设有与电机相连的电源，所述支架和悬挂梁之间设有控制电源导通和断开的控制机构。

优选的，所述控制机构包括相互对接的上接口和下接口，所述上接口设置在悬挂梁上，所述下接口设置在支架上。

优选的，所述卷扬机构上还设有传感器，所述箱体内设有与传感器相连的控制器，所述控制器与卷扬机构相连。

优选的，所述悬挂梁包括水平部和竖直部，所述水平部设置在竖直部的底端，所述竖直部的顶端设置在主梁上，所述绝缘绳固定连接在水平部上。

优选的，所述主梁上设有挂钩。