[发明专利]一种多维度垃圾识别分类系统

说明书

本发明提供一种多维度垃圾识别分类系统，涉及垃圾分类处理领域。所述多维度垃圾分类系统包括中控单元、分拣机械臂单元、三维远距材料识别单元和传送带单元；所述三维远距材料识别单元采用双目视觉测距算法，在对垃圾目标进行精准识别的同时还能采集垃圾目标的深度图像；所述三维远距材料识别单元还通过融合视觉算法，利用Cascade Mask R‑CNN分割网络模型对垃圾目标进行边缘分割，并通过边缘分割结果帮助高光谱图像对垃圾目标进行准确的边缘划分；传送带单元还通过采用间隔送货式运动实现高光谱相机的静态精准光谱图像采集极大地提高了系统的识别能力。

技术领域

本发明涉及垃圾分类处理领域，尤其涉及一种多维度垃圾识别分类系统。

背景技术

垃圾分类不是小事，对垃圾进行“精准分类”能使垃圾变废为宝，垃圾也能变成“金山银山”，如果不对垃圾进行分类处理，简单粗暴的进行集中填埋、焚烧等操作，不仅没 有将资源合理的利用起来，更会对我们的生态系统造成难以估量的后果。因此有必要提出 一种用于对垃圾进行分拣并将能回收利用的垃圾挑选出来的系统

一种多维度垃圾识别分类系统，包括控制模块，分拣机械臂，定位识别相机组，远距 离材料识别器和垃圾传送带；其中控制模块

如公开号为CN109500056A的发明专利申请，公开了一种垃圾分拣机，包括轻质物料分 离段、消毒段、重料分离段，物料经轻质物料分离段去除夹杂在其中的纸张等价值较低的 物料，消毒段对物料进行消毒，减少对工人的危害，同时降低臭味，重料分离段将物料按 照大小分离出来，大料可以直接下一步处理，而小料还需要进行人工分拣，人工分拣后才 能进行下一步处理，三个工段相互连通且相邻工段之间呈90°，这样的布置方式不需要占 用很长的空间，而且避免了不同工段之间的干扰、分离效果提升显著，并且劳动环境更为 舒适，适合推广使用，但是，由于依赖人工分拣，工作人员在冲满垃圾的环境中影响，健康难以得到保障，且对垃圾分拣仅凭工作人员的工作经验，可能存在误拣漏拣等情况发送，且效率有限，无法长时间高效率工作。

又如公开号为CN105772401A的发明专利申请，公开了一种垃圾分拣器，包括垃圾存储 箱、金属垃圾存储箱、机械手和电控系统，垃圾存储箱和金属垃圾存储箱并排设置，垃圾 存储箱和金属垃圾存储箱上方具有滑轨，机械手具有连杆，机械手通过连杆与滑轨连接， 电控系统能驱动连杆带动机械手沿滑轨滑动，机械手端部具有金属探测器，金属探测器将 信号发给电控系统，电控系统控制机械手的运动。该发明通过机械手和电控系统实现了对 金属垃圾的分拣操作，但是对于其他如矿泉水瓶、易燃易爆的电池等无法进行专项分拣， 此外，简单依靠机械手端部添加金属探测器难以实现精准有效的分拣。

故有必要提出一种新的，能不依靠人工分拣，分拣准确度高，且适用于对不同种类垃 圾进行专项分拣的垃圾。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种多维度垃圾识别分类系统，涉及垃圾分类处理 领域。所述多维度垃圾分类系统包括中控单元、分拣机械臂单元、三维远距材料识别单元 和传送带单元；所述三维远距材料识别单元采用双目视觉测距算法，在对垃圾目标进行精 准识别的同时还能采集垃圾目标的深度图像；所述三维远距材料识别单元还通过融合视觉 算法，利用Cascade Mask R-CNN分割网络模型对垃圾目标进行边缘分割，并通过边缘分割 结果帮助高光谱图像对垃圾目标进行准确的边缘划分；传送带单元还通过采用间隔送货式 运动实现高光谱相机的静态精准光谱图像采集极大地提高了系统的识别能力。

本发明提供的一种多维度垃圾识别分类系统，包括中控单元1、分拣机械臂单元2、三 维远距材料识别单元3和传送带单元4。

具体的，所述三维远距材料识别单元3包括三维感知单元和远距材料识别单元。