[发明专利]一种多维度垃圾识别分类系统

权利要求书

1.一种多维度垃圾分类系统，其特征在于，包括中控单元(1)、分拣机械臂单元(2)、三维远距材料识别单元(3)和传送带单元(4)；

所述三维远距材料识别单元(3)包括三维感知单元和远距材料识别单元；

所述用于将垃圾平稳运送的传送带单元(4)包括垃圾输入口和垃圾输出口，垃圾从垃圾输入口通过传送带运输至垃圾输出口；在垃圾输入口处还设置有相机固定架(405)，相机固定架(405)包括左支撑柱、右支撑柱和相机悬挂梁，所述三维远距材料识别单元(3)通过相机悬挂梁悬挂在垃圾输入口上方；

所述用于对垃圾进行分拣操作的分拣机械臂单元(2)设置在传送带单元(4)的垃圾输入口和垃圾输出口之间，并通过传送带机架(401)固定在传送带单元(4)的侧壁上；所述三维感知单元和远距材料识别单元的识别端均朝向分拣机械臂单元(2)所在处；

所述分拣机械臂单元(2)、三维远距材料识别单元(3)和传送带单元(4)均与中控单元(1)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种多维度垃圾分类系统，其特征在于，所述中控单元(1)包括中控主机、控制通信插口组(102)、控制按键组(103)、显示器(101)和中控箱(104)；所述中控主机设置在中控箱(104)中，且控制通信插口组(102)、控制按键组(103)和显示器(101)均与中控主机电性连接；所述分拣机械臂单元(2)、三维远距材料识别单元(3)和传送带单元(4)均通过控制通信插口组(102)与中控处理器电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种多维度垃圾分类系统，其特征在于，所述传送带单元(4)包括传送带机架(401)、电机(402)、第一转动轴(403)、第二转动轴(413)和传送带(404)；第一转动轴(403)和第二转动轴(413)结构相同且分别安装在传送带机架的首尾口处，传送带(404)成首尾相接的环形设置并将第一转动轴(403)和第二转动轴(413)嵌套在内；电机(402)与中控单元(1)电性连接，且通过共轴齿轮带动第一转动轴(403)和第二转动轴(413)做同步转动；第一转动轴(403)和第二转动轴(413)的表面设置有多组齿条，传送带的内面上设置有多组齿槽，第一转动轴和第二转动轴通过齿条配合传送带的齿槽达到驱动传送带转动。

4.根据权利要求1所述的一种多维度垃圾分类系统，其特征在于，所述分拣机械臂(2)单元包括：旋转坐台(200)，第一关节轴(201)、第一机械臂(211)、第二关节轴(202)、第二机械臂(212)、第三关节轴(203)和机械夹爪(204)；

所述旋转坐台(201)包括基座和旋转面(211)，基座固定在传送带机架(401)上，第一关节轴(201)的基轴处固定在旋转坐头台的旋转面(211)上，第一机械臂(211)的一端通过轴承固定在第一关节轴(201)的从轴处，第一机械臂(211)的另一端固定在第二关节轴(202)的基轴处，第二机械臂(212)的一端固定在第二关节轴(202)的从轴处，第二机械臂(212)的另一端与机械夹爪(204)轴转连接。

5.根据权利要求1所述的一种多维度垃圾分类系统，其特征在于，所述三维远距材料识别单元(3)与中控单元(1)电性连接，所述三维远距材料识别单元(3)的三维感知单元包括：相机主壳体(301)和RGB立体相机，所述RGB立体相机包括第一RGB相机(302)和第二RGB相机(303)，所述第一RGB相机(302)和第二RGB相机(303)面向同一方向，光轴平行且成左右眼位对称设置。

6.根据权利要求4所述的一种多维度垃圾分类系统，其特征在于，所述远距材料识别单元设置在第一RGB相机(302)和第二RGB相机(303)轴线中心处，所述远距材料识别单元通过高光谱相机(304)实现远距材料识别，所述高光谱相机(304)能通过高光谱摄像头采集材料反射的光谱信息并以电信号的形式发送给中控单元(1)。