[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。本公开实施例可以实现对电子设备的高频平滑高精度定位。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，基于视觉定位算法的位姿估计技术已经取得了广泛应用，例如应用于增强现实、虚拟现实、机器人和自动驾驶等领域。

在相关技术中，视觉定位算法虽然定位精度较高，但是受限于图像的采样频率，视觉定位算法的定位频率较低，且位姿输出不平滑，在对定位频率要求较高的场景中无法满足定位频率需求，例如AR场景中，低频定位会导致虚拟物体出现抖动、拖线等不稳定现象。

发明内容

本公开提出了一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质的技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种位姿确定方法，包括：基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。

在一种可能的实现方式中，所述基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿，包括：对所述惯性传感器在t-1时刻至t时刻之间采样得到的第一惯性数据进行积分，得到第一积分结果；将所述第一积分结果和所述电子设备在t-1时刻的第一预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第一预估位姿。

在一种可能的实现方式中，所述预设定位算法包括视觉定位算法；所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；将所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，确定为所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。

在一种可能的实现方式中，所述预设定位算法包括视觉惯性定位算法；所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分，得到第二积分结果；将所述第二积分结果和所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿，包括：确定所述电子设备在t时刻的第二预估位姿对应的目标权重；基于预设融合算法和所述目标权重，对所述电子设备在t时刻的第一预估位姿和所述电子设备在t时刻的第二预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的目标位姿。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述电子设备在t时刻的第二预估位姿对应的目标权重，包括：确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿对应的第一定位不确定度；根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重，包括：将所述第一定位不确定度确定为所述目标权重。