[发明专利]作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械，该方法包括：获取作业机械的摄像头采集的目标区域的初始图像，以及作业机械的雷达采集的目标区域的第一点云数据；以初始图像为参考系，映射第一点云数据，得到第二点云数据；按初始图像的多个子区域一一对应将第二点云数据划分为多个第二点云集；基于第二点云集，确定对应的子区域的平整度特征；将子区域的平整度特征与初始图像融合，得到目标图像。本发明的辅助影像生成方法通过雷达和摄像头的结合使用，将子区域的平整度特征与初始图像融合，得到二维图像和三维信息的结合的目标图像，提高作业机械辅助影像的精度和准确度。

技术领域

本发明涉及作业机械辅助设备技术领域，尤其涉及一种作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械。

背景技术

作业机械的操作员无法直接观察到操作区域的地形，通常需要利用辅助影像进行参考辅助作业机械作业。目前，操作区域的辅助影像主要通过作业机械上的摄像头采集得到。所采集的图像一般不经过处理直接呈现给操作员，同时在图像上显示简单的辅助线条，用于辅助操作员操作。

摄像头直接采集的辅助影像，呈现的地形信息精度较低，辅助影像中辅助线条仅通过摄像头焦距大致推算获得，较为简单，无法应对复杂场景。

发明内容

本发明提供一种作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械，用以解决现有技术中作业机械的辅助影像精度较低，无法应对复杂场景的缺陷。

本发明提供一种作业机械的辅助影像生成方法，包括：

获取作业机械的摄像头采集的目标区域的初始图像，以及所述作业机械的雷达采集的所述目标区域的第一点云数据；

以所述初始图像为参考系，映射所述第一点云数据，得到第二点云数据；

按所述初始图像的多个子区域一一对应将所述第二点云数据划分为多个第二点云集；

基于所述第二点云集，确定对应的所述子区域的平整度特征；

将所述子区域的平整度特征与所述初始图像融合，得到目标图像。

根据本发明提供一种的作业机械的辅助影像生成方法，包括：

基于所述第二点云集和目标基准面，确定对应的所述子区域的平整度特征。

根据本发明提供一种的作业机械的辅助影像生成方法，包括：

以所述目标基准面为参考系，映射所述第二点云集，得到第三点云集；

将所述第三点云集进行平面拟合，得到对应的所述子区域的平整度特征。

根据本发明提供一种的作业机械的辅助影像生成方法，包括：

基于所述第三点云集中的各个点云到所述目标基准面的距离，确定对应的所述子区域的平整度特征。

根据本发明提供一种的作业机械的辅助影像生成方法，包括：

基于所述第三点云集中的各个点云到所述目标基准面的距离，确定所述第三点云集中的各个点云到所述目标基准面的距离的平均值和方差；

在所述平均值小于目标均值，且所述方差小于目标方差的情况下，确定所述第三点云集对应的所述子区域为平整；

在所述平均值不小于目标均值，或所述方差不小于目标方差的情况下，确定所述第三点云集对应的所述子区域为不平整。

根据本发明提供一种的作业机械的辅助影像生成方法，包括：

将所述第三点云集进行平面拟合，在确定对应的所述子区域平整的情况下，确定拟合平面与所述目标基准面的夹角；