[发明专利]作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械

权利要求书

1.一种作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，包括：

获取作业机械的摄像头采集的目标区域的初始图像，以及所述作业机械的雷达采集的所述目标区域的第一点云数据；

以所述初始图像为参考系，映射所述第一点云数据，得到第二点云数据；

按所述初始图像的多个子区域一一对应将所述第二点云数据划分为多个第二点云集；

基于所述第二点云集，确定对应的所述子区域的平整度特征；

将所述子区域的平整度特征与所述初始图像融合，得到目标图像。

2.根据权利要求1所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，基于所述第二点云集，确定对应的所述子区域的平整度特征，包括：

基于所述第二点云集和目标基准面，确定对应的所述子区域的平整度特征。

3.根据权利要求2所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，基于所述第二点云集和目标基准面，确定对应的所述子区域的平整度特征，包括：

以所述目标基准面为参考系，映射所述第二点云集，得到第三点云集；

将所述第三点云集进行平面拟合，得到对应的所述子区域的平整度特征。

4.根据权利要求3所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，将所述第三点云集进行平面拟合，得到对应的所述子区域的平整度特征，包括：

基于所述第三点云集中的各个点云到所述目标基准面的距离，确定对应的所述子区域的平整度特征。

5.根据权利要求4所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，基于所述第三点云集中的各个点云到所述目标基准面的距离，确定对应的所述子区域的平整度特征，包括：

基于所述第三点云集中的各个点云到所述目标基准面的距离，确定所述第三点云集中的各个点云到所述目标基准面的距离的平均值和方差；

在所述平均值小于目标均值，且所述方差小于目标方差的情况下，确定所述第三点云集对应的所述子区域为平整；

在所述平均值不小于目标均值，或所述方差不小于目标方差的情况下，确定所述第三点云集对应的所述子区域为不平整。

6.根据权利要求3-5任一项所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，将所述第三点云集进行平面拟合，得到对应的所述子区域的平整度特征，包括：

将所述第三点云集进行平面拟合，在确定对应的所述子区域平整的情况下，确定拟合平面与所述目标基准面的夹角；

将所述第三点云集进行平面拟合，在确定对应的所述子区域不平整的情况下，确定所述子区域的高度。

7.根据权利要求6所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，将所述子区域的平整度特征与所述初始图像融合，得到目标图像，包括：

将所述子区域的夹角或高度标注于所述初始图像的对应位置上，得到所述目标图像。

8.根据权利要求6所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，将所述子区域的平整度特征与所述初始图像融合，得到目标图像，包括：

将所述高度相等的相邻所述子区域的平整度特征合并为连续的整体；

将所述夹角相等的相邻所述子区域的平整度特征合并为连续的整体。

9.一种作业机械的辅助影像生成装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述作业机械的摄像头采集的目标区域的初始图像，以及所述作业机械的雷达采集的所述目标区域的第一点云数据；

第一映射模块，用于以所述初始图像为参考系，映射所述第一点云数据，得到第二点云数据；

第一计算模块，用于按所述初始图像的多个子区域一一对应将所述第二点云数据划分为多个第二点云集；

第二计算模块，基于所述第二点云集，确定对应的所述子区域的平整度特征；

第三计算模块，用于将所述子区域的平整度特征与所述初始图像融合，得到目标图像。