[发明专利]用于放疗设备的定位装置

说明书

本发明实施例提供了一种用于放疗设备的定位装置，定位装置包括至少三个光源、至少一个摄像头和处理器，至少三个光源可以向限束装置发射光线，并在限束装置的上表面形成至少三个光斑，限束装置的上表面设置有至少三个标识，至少一个摄像头用于拍摄上表面的图像，处理器被配置成通过获取图像，根据距离控制机械臂驱动治疗装置运动，以使治疗装置正对限束装置的上表面且与限束装置的上表面的距离为预设距离，根据图像确定的至少三个光斑的位置和至少三个标识的位置控制机械臂驱动治疗装置运动，以将治疗射线的束轴与限束装置的中心对准，从而无需人工干预即可自动化地完成治疗装置与限束装置对接操作，以达到提高对接效率的目的。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于放疗设备的定位装置。

背景技术

肿瘤放射治疗是利用治疗射线治疗肿瘤的一种局部治疗方法。治疗射线包括放射性同位素产生的α、β、γ射线和各类x射线治疗机或加速器产生的x射线、电子线、质子束及其他粒子束等。大约70％的癌症患者在治疗癌症的过程中需要用放射治疗，约有40％的癌症可以用放疗根治。放射治疗在肿瘤治疗中的作用和地位日益突出，已成为治疗恶性肿瘤的主要手段之一。

在放疗过程中，用于产生治疗射线的治疗头必须与置于病人的病灶处的限光筒进行对接，以保护限光筒外的病人正常组织不受到治疗射线的辐射影响。目前，无论是采用物理硬件的“硬连接”方式，还是利用激光反射进行定位反馈的“软对接”方式来实现治疗头与限光筒的对接，均还是需要人工进行干预才能完成，导致对接效率低。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施例提供了一种用于放疗设备的定位装置，实现无人干预即可自动化地完成治疗装置与限光筒的对接，以提高对接效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于放疗设备的定位装置，放疗设备包括限束装置、用于释出治疗射线的治疗装置以及用于驱动治疗装置运动的机械臂，限束装置的上表面设置有至少三个标识，定位装置包括：

至少三个光源，设置在治疗装置上，用于向限束装置发射光线，以在上表面上形成至少三个光斑；

至少一个摄像头，用于拍摄上表面的图像；以及

处理器，被配置成：

获取图像；

根据图像中的至少三个光斑确定至少三个光源中的每一个光源与上表面的距离；

根据距离控制机械臂驱动治疗装置运动，以使得治疗装置正对上表面且与上表面的距离为预设距离；

根据图像确定至少三个光斑的位置和至少三个标识的位置；

根据至少三个光斑的位置和至少三个标识的位置控制机械臂驱动治疗装置运动，以使得治疗射线的束轴与限束装置的中心对准。

在本发明实施例中，至少一个摄像头的拍摄方向、至少三个光源的发射方向与治疗射线的释出方向相互平行设置。

在本发明实施例中，根据图像中的至少三个光斑确定至少三个光源中的每一个光源与上表面的距离包括：

根据图像中的至少三个光斑确定每一个光斑在摄像头的成像位置和每一个光斑在上表面的位置；

获取至少一个摄像头的镜片位置和每一个光源的位置；

根据至少一个摄像头的镜片位置、每一个光源的位置、每一个光斑在摄像头上的成像位置以及每一个光斑在上表面的位置确定每一个光源与上表面的距离。

在本发明实施例中，根据图像中的至少三个光斑确定至少三个光源中的每一个光源与上表面的距离包括：

获取多个第一标定系数；

根据图像中的至少三个光斑确定每一个光斑在摄像头的成像位置；