[发明专利]用于放疗设备的定位装置

权利要求书

1.一种用于放疗设备的定位装置，其特征在于，所述放疗设备包括限束装置、用于释出治疗射线的治疗装置以及用于驱动所述治疗装置运动的机械臂，所述限束装置的上表面设置有至少三个标识，所述定位装置包括：

至少三个光源，设置在所述治疗装置上，用于向所述限束装置发射光线，以在所述上表面上形成至少三个光斑；

至少一个摄像头，用于拍摄所述上表面的图像；以及

处理器，被配置成：

获取所述图像；

根据所述图像中的至少三个光斑确定至少三个所述光源中的每一个光源与所述上表面的距离；

根据所述距离控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗装置正对所述上表面且与所述上表面的距离为预设距离；

根据所述图像确定至少三个光斑的位置和至少三个所述标识的位置；

根据至少三个光斑的位置和至少三个所述标识的位置控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗射线的束轴与所述限束装置的中心对准。

2.如权利要求1所述的用于放疗设备的定位装置，其特征在于，至少一个所述摄像头的拍摄方向、至少三个所述光源的发射方向与所述治疗射线的释出方向相互平行设置。

3.如权利要求2所述的用于放疗设备的定位装置，其特征在于，所述根据所述图像中的至少三个光斑确定至少三个所述光源中的每一个光源与所述上表面的距离包括：

根据所述图像中的至少三个光斑确定每一个光斑在所述摄像头的成像位置和每一个光斑在所述上表面的位置；

获取至少一个所述摄像头的镜片位置和每一个所述光源的位置；

根据至少一个所述摄像头的镜片位置、每一个所述光源的位置、每一个光斑在所述摄像头上的成像位置以及每一个光斑在所述上表面的位置确定每一个所述光源与所述上表面的距离。

4.如权利要求2所述的用于放疗设备的定位装置，其特征在于，所述根据所述图像中的至少三个光斑确定至少三个所述光源中的每一个光源与所述上表面的距离包括：

获取多个第一标定系数；

根据所述图像中的至少三个光斑确定每一个光斑在所述摄像头的成像位置；

根据多个所述第一标定系数和每一个光斑在所述摄像头的成像位置确定每一个所述光源与所述上表面的距离。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的用于放疗设备的定位装置，其特征在于，至少三个所述光源以所述治疗装置释出所述治疗射线的束轴为轴线呈圆周阵列间隔设置在所述治疗装置上。

6.如权利要求5所述的用于放疗设备的定位装置，其特征在于，所述根据所述距离控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗装置正对所述上表面且与所述上表面的距离为预设距离包括：

获取至少三个所述光源所在圆的预设半径；

根据所述距离和所述预设半径确定所述治疗装置的旋转角度以及沿平行于所述限束装置的中心线的方向上的平移距离；

根据所述旋转角度和所述平移距离控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗装置正对所述上表面且与所述上表面的距离为预设距离。

7.如权利要求5所述的用于放疗设备的定位装置，其特征在于，至少三个所述标识以所述限束装置的中心线为轴线呈圆周阵列间隔设置在所述上表面上。

8.如权利要求7所述的用于放疗设备的定位装置，其特征在于，所述根据至少三个光斑的位置和至少三个所述标识的位置控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗射线的束轴与所述限束装置的中心对准包括：

根据至少三个光斑的位置和至少三个所述标识的位置分别确定至少三个光斑所在圆的第一圆心位置和至少三个所述标识所在圆的第二圆心位置；

根据所述第一圆心位置和所述第二圆心位置控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗射线的束轴与所述限束装置的中心对准。