[发明专利]放疗设备

权利要求书

1.一种放疗设备，其特征在于，所述放疗设备包括：

治疗装置，用于释出治疗射线；

机械臂，用于驱动所述治疗头运动；

限束装置，用于对齐病人的病灶处；

束流阻挡装置，用于屏蔽所述治疗射线；

定位装置，所述定位装置包括标识组件和至少一个第一摄像头，所述标识组件用于在所述限束装置上形成标识，所述至少一个第一摄像头用于拍摄所述标识；以及

处理器，被配置成：

获取至少一个所述第一摄像头拍摄的图像，所述图像包含所述标识的标识图像；

根据所述标识图像确定所述治疗装置的第一目标位置；

根据所述第一目标位置控制所述机械臂驱动所述治疗装置，以使所述治疗装置与所述限束装置的中心对准；

根据所述第一目标位置确定所述束流阻挡装置的第二目标位置；

控制所述束流阻挡装置运动至所述第二目标位置；

控制所述治疗装置释出所述治疗射线。

2.根据权利要求1所述的放疗设备，其特征在于，所述标识组件包括：

至少三个标识件，设置在所述限束装置的上表面；

至少三个第一光源，设置在所述治疗装置上，用于向所述限束装置发射光线，以在所述上表面上形成光斑；

所述根据所述标识图像确定所述治疗装置的第一目标位置包括：

根据所述标识图像中的至少三个光斑确定至少三个所述第一光源中的每一个第一光源与所述上表面的距离；

根据所述距离控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗装置正对所述上表面且与所述上表面的距离为预设距离；

根据所述标识图像确定至少三个光斑的位置和至少三个所述标识件的位置；

根据至少三个光斑的位置和至少三个所述标识件的位置控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗射线的束轴与所述限束装置的中心对准。

3.根据权利要求2所述的放疗设备，其特征在于，至少一个所述第一摄像头的拍摄方向、至少三个所述第一光源的发射方向与所述治疗射线的释出方向相互平行设置。

4.根据权利要求3所述的放疗设备，其特征在于，所述根据所述标识图像中的至少三个光斑确定至少三个所述第一光源中的每一个第一光源与所述上表面的距离包括：

根据所述标识图像中的至少三个光斑确定每一个光斑在所述摄像头的成像位置和每一个光斑在所述上表面的位置；

获取至少一个所述摄像头的镜片位置和每一个所述光源的位置；

根据至少一个所述摄像头的镜片位置、每一个所述光源的位置、每一个光斑在所述摄像头上的成像位置以及每一个光斑在所述上表面的位置确定每一个所述光源与所述上表面的距离。

5.如权利要求3所述的放疗设备，其特征在于，至少三个所述第一光源以所述治疗装置释出所述治疗射线的束轴为轴线呈圆周阵列间隔设置在所述治疗装置上；

所述根据所述距离控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗装置正对所述上表面且与所述上表面的距离为预设距离包括：

获取至少三个所述第一光源所在圆的预设半径；

根据所述距离和所述预设半径确定所述治疗装置的旋转角度以及沿平行于所述限束装置的中心线的方向上的平移距离；

根据所述旋转角度和所述平移距离控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗装置正对所述上表面且与所述上表面的距离为预设距离。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的放疗设备，其特征在于，至少三个所述标识件以所述限束装置的中心线为轴线呈圆周阵列间隔设置在所述上表面上；

所述根据至少三个光斑的位置和至少三个所述标识件的位置控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗射线的束轴与所述限束装置的中心对准包括：

根据至少三个光斑的位置和至少三个所述标识件的位置分别确定至少三个光斑所在圆的第一圆心位置和至少三个所述标识件所在圆的第二圆心位置；

根据所述第一圆心位置和所述第二圆心位置控制所述机械臂驱动所述治疗装置运动，以使得所述治疗射线的束轴与所述限束装置的中心对准。