[发明专利]一种拍摄位置确定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种拍摄位置确定方法，其特征在于，包括：

确定目标图像中目标区域的属性信息，其中，所述属性信息包括位置信息和尺寸信息，所述目标区域为所述目标图像中目标形状物体所在区域；

根据所述目标区域的属性信息确定所述目标区域的第一方程；

确定所述目标形状物体投影到所述目标图像中的投影区域的第二方程；

根据所述第一方程和所述第二方程之间的误差确定目标拍摄位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域的属性信息确定所述目标区域的第一方程，包括：

根据所述目标区域的尺寸信息和/或所述位置信息，确定表征所述目标区域的第一方程，其中，所述位置信息包括所述目标区域在所述目标图像中的顶点坐标、中心点坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标形状物体投影到所述目标图像中的投影区域的第二方程，包括：

对所述目标形状物体对应的边缘轮廓进行采样，得到初始特征点；

基于相机投影模型将所述初始特征点投影到所述目标图像中，得到目标特征点；

根据所述目标特征点进行拟合得到表征所述投影区域的第二方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相机投影模型的投影方程中所述目标图像中所述目标特征点的位置信息与所述初始特征点在世界坐标系下的位置信息、拍摄装置的内部参数、拍摄位置所在坐标系到所述世界坐标系的旋转矩阵、所述拍摄位置所在坐标系下所述世界坐标系的原点的位置信息相关，所述拍摄位置所在坐标系下所述世界坐标系的原点的位置信息与所述目标拍摄位置信息相关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一方程和所述第二方程之间的误差确定目标拍摄位置信息，包括：

根据所述第一方程和所述第二方程构建表征误差的误差函数，其中，所述误差函数的变量为拍摄位置；

根据所述误差函数确定所述误差的极小值，并将所述误差的极小值对应的拍摄位置确定为所述目标拍摄位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述误差函数确定误差的极小值，包括：

采用梯度下降法沿梯度下降的方向对所述误差函数进行求解，确定所述误差的极小值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标图像中目标区域的位置信息，包括：

提取目标视频中的第一图像，并确定目标区域在所述第一图像中的第一位置信息；

根据所述第一位置信息确定的初始特征点对所述目标图像进行光流跟踪，得到目标特征点；其中，所述目标图像为所述目标视频中所述第一图像的相邻视频帧；

对所述目标特征点进行拟合，得到所述目标区域在所述目标图像中的位置信息。

8.一种拍摄位置确定装置，其特征在于，包括：

属性模块，用于确定目标图像中目标区域的属性信息，其中，所述属性信息包括位置信息和尺寸信息，所述目标区域为所述目标图像中目标形状物体所在区域；

第一表征模块，用于根据所述目标区域的属性信息确定所述目标区域的第一方程；

第二表征模块，用于确定所述目标形状物体投影到所述目标图像中的投影区域的第二方程；

拍摄位置模块，用于根据所述第一方程和所述第二方程之间的误差确定目标拍摄位置信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7中任一所述的拍摄位置确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一所述的拍摄位置确定方法。