[发明专利]一种结晶器保护渣更换装置及结晶器的捞渣方法

权利要求书

1.一种结晶器保护渣更换装置，所述结晶器内部形成用于容纳钢液的具有顶部开口的容纳腔，所述结晶器的内部设有位于钢液面上的保护渣，其特征在于，包括：

机械臂；

定位探针，所述定位探针连接于所述机械臂，用于在所述机械臂的带动下对所述开口的边缘进行周向探边，确定出保护渣的范围，以获得捞渣轨迹；以及

捞渣机构，所述捞渣机构连接于所述机械臂，用于在所述机械臂的带动下根据所述捞渣轨迹对所述保护渣进行捞渣处理；

所述结晶器保护渣更换装置还包括视觉检测装置；

视觉检测装置连接于所述机械臂，所述视觉检测装置用于检测经所述捞渣机构根据所述捞渣轨迹对所述保护渣进行捞渣处理后所述钢液面所露出亮光面的面积，以及用于获取经所述捞渣机构根据所述捞渣轨迹对所述保护渣进行捞渣处理后钢液面上所剩余的保护渣的位置信息；

当所述亮光面的面积低于预设值时，所述机械臂的带动捞渣机构根据所述位置信息对所述剩余的保护渣进行捞渣处理；

当所述亮光面的面积不低于所述预设值时，所述机械臂停止带动所述捞渣机构进行捞渣处理。

2.根据权利要求1所述的结晶器保护渣更换装置，其特征在于，所述结晶器保护渣更换装置还包括行走装置；

所述机械臂连接于所述行走装置，所述行走装置用于带动所述机械臂水平移动。

3.根据权利要求2所述的结晶器保护渣更换装置，其特征在于，所述结晶器保护渣更换装置还包括升降机构；

所述机械臂通过所述升降机构与所述行走装置连接，所述升降机构用于带动所述机械臂竖向移动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的结晶器保护渣更换装置，其特征在于，所述机械臂包括：

第一基座；

第二基座，所述第二基座绕竖轴线可转动地设置于所述第一基座；

第一连接臂，所述第一连接臂的一端绕第一水平轴线可转动地设置于所述第二基座；

第二连接臂，所述第二连接臂的一端绕第二水平轴线可转动地设置于所述第一连接臂远离所述第二基座的一端，所述定位探针和捞渣机构均连接于所述第二连接臂；

第一驱动装置，用于驱动所述第二基座相对所述第一基座转动；

第二驱动装置，用于驱动所述第一连接臂相对所述第二基座转动；以及

第三驱动装置，用于驱动所述第二连接臂相对所述第一连接臂转动。

5.一种结晶器的捞渣方法，适用于权利要求1-4任一项所述的结晶器保护渣更换装置，其特征在于，所述方法包括：

控制所述机械臂带动所述定位探针对所述结晶器的所述开口的边缘进行周向探边，确定出保护渣的范围，以获得捞渣轨迹；

控制所述机械臂带动捞渣机构根据所述捞渣轨迹对保护渣进行捞渣处理；

所述方法还包括：

控制视觉检测装置检测所述捞渣机构根据所述捞渣轨迹对所述保护渣进行捞渣处理后钢液面所露出亮光面的面积，并通过所述视觉检测装置获取经所述捞渣机构根据所述捞渣轨迹对所述保护渣进行捞渣处理后钢液面上所剩余的保护渣的位置信息；

当所述亮光面的面积低于预设值时，所述机械臂的带动捞渣机构根据所述位置信息对所述剩余的保护渣进行捞渣处理；

当所述亮光面的面积不低于所述预设值时，所述机械臂停止带动所述捞渣机构进行捞渣处理。