[发明专利]一种基于旋翼的增强表面贴附的装置

说明书

本发明公开了一种基于旋翼的增强表面贴附的装置，包括：相互连接的连接部件、旋翼组件和弹性支脚；功能设备与连接部件连接；旋翼组件包括正转能够产生上升推力、反转能够产生下压推力的旋翼，旋翼的反转和正转能够使弹性支脚压缩和伸长，弹性支脚压缩时，能够使连接部件将功能设备顶压到预定位置的接触面上。在本发明中，基于旋翼的增强表面贴附的装置通过旋翼的旋转和弹性支脚运动的配合，使功能设备贴附到预定位置的接触面和脱离预定位置的接触面。通过旋翼的工作使功能设备定位到预定位置处，易于实现，方便控制，使功能设备能够可靠地定位到预定位置的接触面上，增加功能设备的稳固性。

技术领域

本发明涉及设备的表面定位领域，尤其涉及一种基于旋翼的增强表面贴附的装置。

背景技术

在工业生产领域和生活领域，一些大型装置或建筑等的某些位置需要周期性地监控、排查、清理或维修等，这些位置上需要定位检测或维护设备，例如，照相设备、清理设备等。这些目标位置往往存在于人工难以触及的表面，比如一些高楼的侧立面，大型设备的直立或高倾斜度表面，因此，上述检测或维护设备可以制成轮式机器人等自动化检测或维护设备的形式，以便相应的设备送达目标位置。

但是，一些大型装置或建筑等的目标位置的表面难以定位自动化设备，例如，在FAST望远镜的面积巨大的主反射面上，尤其在该反射面靠近边缘的部分，存在着倾斜角较大的情况，最大倾斜角接近60°，这种大坡度斜面情况下，机器人平台等自动化设备也很难控制自身平衡。

为了改善自动化设备在难以定位表面的平衡问题，现有技术中采用了以下方式：1）采用牵引绳索对自动化设备进行牵引并提供拉力，以利于自动化设备平衡定位，但是该方式涉及到牵引绳索的另一端的固定，以及自动化设备上牵引绳索的固定位置，实施起来需要考虑的因素较多；2）在自动化设备上设置氦气球以抵消一部分设备的重力，但是该种方式可靠性较差，实施起来也很难控制；3）采用真空吸附或磁铁吸附的方式将自动化设备吸附到目标位置的表面，该种方式在某些特殊情况下难以适用，例如，长期处于室外的FAST望远镜的反射面，该反射面是采用通孔铝板制成的，该通孔铝板具有50%的透孔率，真空吸附方法无法实施，又由于该反射面材料是铝，磁铁吸附也无法实施。再例如，对于一些建筑外立面，可能附有轻质非金属装饰材料，这些材料的表面均不适合采取真空吸附（可能会导致装饰材料的剥离）或磁铁吸附的方式。

因此，对于自动化检测或维护设备难以定位的表面，提供一种方便使用、通用性强的增强表面贴附装置，是一个亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于旋翼的增强表面贴附的装置，以解决现有技术中自动化检测或维护设备难以方便、可靠地定位于一些位置表面的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种基于旋翼的增强表面贴附的装置，包括：相互连接的连接部件、旋翼组件和弹性支脚；功能设备与所述连接部件连接；所述旋翼组件包括正转能够产生上升推力、反转能够产生下压推力的旋翼，所述旋翼的反转和正转能够使所述弹性支脚压缩和伸长，所述弹性支脚压缩时，能够使所述连接部件将所述功能设备顶压到预定位置的接触面上。

进一步，所述增强表面贴附的装置包括一个所述连接部件和位于所述连接部件周围的若干个所述弹性支脚，每个所述弹性支脚通过连接支架与所述连接部件连接。

进一步，所述连接部件包括：与所述连接支架连接的连接部，连接于所述连接部一侧的功能设备连接结构，所述功能设备连接在所述功能设备连接结构的一侧。

进一步，所述连接支架为L型支架、U型支架或T型支架。

进一步，每个所述连接支架上安装一套所述旋翼组件，与所述连接部中心存在不同距离的每个所述连接支架上设置若干个安装位，所述旋翼组件安装到其中的一个所述安装位上，安装于不同所述连接支架的所述旋翼组件中心到所述连接部中心的距离均相同。