[发明专利]电磁发射模块位姿调节装置及电动汽车电磁兼容测试台架

权利要求书

1.一种电磁发射模块位姿调节装置，用于电动汽车之无线充电系统辐射发射的抗电磁干扰测试，其特征在于，包括：

定平台；

动平台，用于支撑并固定所述无线充电系统的电磁发射模块，所述动平台与所述定平台平行且间隔设置；以及

六轴自由度并联机器人，设于所述定平台与所述动平台之间，用于六轴自由度控制所述动平台以调整所述电磁发射模块相对所述无线充电系统的电磁接收模块之间的偏移角度；

其中，所述六轴自由度并联机器人的数量设置为三组，三组所述六轴自由度并联机器人沿所述定平台的周向等间隔布置于该定平台上，各所述六轴自由度并联机器人包括并排设置的两个六轴机器人部件，两个所述六轴机器人部件分别与所述定平台和所述动平台相连。

2.如权利要求1所述的电磁发射模块位姿调节装置，其特征在于，各所述六轴机器人部件包括电缸、第一端与所述电缸的缸体固定相连的第一力臂、将所述第一力臂的第二端活动连接于所述定平台上的第一关节组件、第一端与所述电缸的伸缩杆相连的第二力臂，以及将所述第二力臂的第二端活动连接于所述动平台上的第二关节组件，所述第一关节组件包括固定设置于所述定平台上的第一轴承座、安装于所述第一轴承座上的第一轴承、第一端通过所述第一轴承转动安装于所述第一轴承座上的第一转动连接件，以及与所述第一转动连接件的第二端转动相连的第一固定轴，所述第一固定轴固定连接于所述第一力臂的第二端，所述第一固定轴的轴向垂直于所述第一力臂的长度方向，且所述第一转动连接件的轴向垂直于所述第一固定轴的轴向，所述第二力臂的第一端与所述伸缩杆的远离所述缸体的一端转动相连，且所述第二力臂的中心轴线与所述伸缩杆的中心轴线共线，所述第二关节组件包括固定设置于所述动平台上的第二轴承座、安装于所述第二轴承座上的第二轴承、第一端通过所述第二轴承转动安装于所述第二轴承座上的第二转动连接件，以及与所述第二转动连接件的第二端转动相连的第二固定轴，所述第二固定轴固定连接于所述第二力臂的第二端，所述第二固定轴的轴向垂直于所述第二力臂的长度方向，且所述第二转动连接件的轴向垂直于所述第二固定轴的轴向。

3.如权利要求2所述的电磁发射模块位姿调节装置，其特征在于，所述第一转动连接件包括通过所述第一轴承转动安装于所述第一轴承座上的第一杆轴段，以及用于与所述第一固定轴转动相连的第一铰接段，所述第一铰接段上设有供所述第一固定轴穿过的第一安装孔，所述第一安装孔内安装有第一衬套，所述第一固定轴穿过所述第一安装孔，且所述第一衬套套于所述第一固定轴上。

4.如权利要求3所述的电磁发射模块位姿调节装置，其特征在于，所述第一力臂的第二端设有避让所述第一铰接段的第一避让槽，所述第一避让槽相对两侧的侧壁上分别开设有供所述第一固定轴的两端置入的第一插孔，所述第一固定轴的两端分别插装并固定于相应所述第一插孔中。

5.如权利要求2所述的电磁发射模块位姿调节装置，其特征在于，所述第二转动连接件包括通过所述第二轴承转动安装于所述第二轴承座上的第二杆轴段，以及用于与所述第二固定轴转动相连的第二铰接段，所述第二铰接段上设有供所述第二固定轴穿过的第二安装孔，所述第二安装孔内安装有第二衬套，所述第二固定轴穿过所述第二安装孔，且所述第二衬套套于所述第二固定轴上。

6.如权利要求5所述的电磁发射模块位姿调节装置，其特征在于，所述第二力臂的第二端设有避让所述第二铰接段的第二避让槽，所述第二避让槽相对两侧的侧壁上分别开设有供所述第二固定轴置入的第二插孔，所述第二固定轴的两端分别插装并固定于相应所述第二插孔中。

7.如权利要求2所述的电磁发射模块位姿调节装置，其特征在于，各所述第一转动连接件在所述定平台上的垂直投影的中心轴线与相应所述第二转动连接件在所述定平台上的垂直投影的中心轴线相交，且夹角为45°至75°。