[发明专利]一种拆盘机构及入料方法

权利要求书

1.一种拆盘机构的入料方法，其中，所述拆盘机构包括入料单元、执行单元、出料单元、检测单元以及控制单元，所述入料单元、执行单元、出料单元依次布置，其特征在于：

所述入料单元包括第一入料单元、第二入料单元，所述第一入料单元、所述第二入料单元及执行单元前后相邻布置，所述第一入料单元包括第一输送单元及第一驱动机构，所述第一驱动机构以第一速度驱动所述第一输送单元，所述第二入料单元包括第二输送单元及第二驱动机构，所述第二驱动机构以第二速度驱动所述第二输送单元，所述第一速度小于所述第二速度；

所述检测单元包括第一检测装置，所述第一检测装置用于检测第一输送单元上的负载托盘的状态，所述第一检测装置、所述第一驱动机构及所述第二驱动机构均与所述控制单元连接；

所述检测单元还包括第二检测装置，所述第二检测装置用于检测负载托盘在支撑组件上的状态，所述第二检测装置与所述控制单元连接；如果第二检测装置检测的负载托盘数量小于预定数值，则按照现行入料速度；如果检测结果大于预定数值，由控制单元控制第二驱动机构降低第二输送速度，当第一检测装置检测到第二输送单元上的负载托盘与第一输送单元距离小于预定数值时，控制单元控制第一驱动机构降低第一输送速度；

所述方法为当所述检测单元检测第一输送单元上的负载托盘状态为预定状态时，所述控制单元控制所述第一驱动机构降低所述第一速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述控制单元控制所述第一驱动机构降低所述第一速度的步骤包括：先将所述第一速度降低至中间速度，然后再将降至预定速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述执行单元包括门式机架，设置于所述机架上方的限位组件、设置于机架底部的支撑组件以及设置于支撑组件上的定位组件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述第二检测装置用于检测托盘在所述支撑组件上的状态包括检测负载托盘上物品剩余量。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于：所述第一检测装置检测第一输送单元上的托盘的状态包括检测所述托盘在第一输送单元输送的距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述第一检测装置为距离传感器。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述第二检测装置为压力传感器或CCD传感器。