[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，障碍物检测方法，包括：获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据；从预先构建的点云地图中获取与第一点云数据对应的第二点云数据；通过比对第一点云数据与第二点云数据，检测目标场景中的障碍物。本申请实施例可以有效减少目标场景中正常存在的物体对障碍物检测结果的影响，有助于实现对障碍物的点云的有效获取，提高障碍物的检测效果。

技术领域

本申请属于信息处理技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

通常来说，可移动设备在移动过程中可能需要对障碍物进行检测。例如车辆在行驶过程中，需要对行驶路线上的障碍物进行检测，以进一步保证车辆行驶的安全性。通过雷达进行障碍物的检测，已经比较广泛地应用到各类行车场景中。

现有技术中，通常是基于雷达探测得到的点云进行聚类与特征识别，从而达到障碍物检测的目的。然而，在一些应用场景中，存在的各类物体对应的点云的特征可能不够明显，难以对障碍物进行可靠识别，导致障碍物检测效果较差。

发明内容

本申请实施例提供一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质，以解决现有技术在物体对应的点云的特征不够明显时，难以对障碍物进行有效识别，导致障碍物检测效果较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种障碍物检测方法，方法包括：

获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据；

从预先构建的点云地图中获取与第一点云数据对应的第二点云数据；

通过比对第一点云数据与第二点云数据，检测目标场景中的障碍物。

第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测装置，装置包括：

第一获取模块，用于获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据；

第二获取模块，用于从预先构建的点云地图中获取与第一点云数据对应的第二点云数据；

检测模块，用于通过比对第一点云数据与第二点云数据，检测目标场景中的障碍物。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现上述的障碍物检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的障碍物检测方法。

本申请实施例提供的障碍物检测方法，获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据，从预先构建的点云地图中获取与第一点云数据对应的第二点云数据，并通过比对第一点云数据与第二点云数据检测目标场景中的障碍物。本申请实施例可以有效减少目标场景中正常存在的物体对障碍物检测结果的影响，有助于实现对障碍物的点云的有效获取，提高障碍物的检测效果。与此同时，本申请实施例可以无需对目标场景中全部物体进行分类识别，也减少了分类识别计算所带来的计算资源的消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的障碍物检测方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的障碍物检测方法在一个具体应用场景中的流程图；

图3是本申请实施例提供的障碍物检测装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。