[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据；

从预先构建的点云地图中获取与所述第一点云数据对应的第二点云数据；

通过比对所述第一点云数据与所述第二点云数据，检测所述目标场景中的障碍物；

所述从预先构建的点云地图中获取与所述第一点云数据对应的第二点云数据，包括：

根据预设划分规则对所述第一点云数据进行划分，得到L个第三点云数据，L为正整数，所述预设划分规则为沿所述可移动设备的前进方向进行划分，或者沿所述可移动设备的前进方向和左右方向进行划分；

从所述点云地图中获取与所述L个第三点云数据一一对应的L个第四点云数据；

根据所述L个第四点云数据，得到所述第二点云数据；

所述通过比对所述第一点云数据与所述第二点云数据，检测所述目标场景中的障碍物，包括：

对所述第一点云数据与所述第二点云数据的数量、密度、坐标位置分布以及几何中心位置中的至少一项进行比对，检测所述目标场景中的障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据，包括：

获取目标传感器对目标场景采集的第一点云数据，以及采集所述第一点云数据时所述可移动设备的实时位置信息；

所述从预先构建的点云地图中获取与所述第一点云数据对应的第二点云数据，包括：

根据所述实时位置信息，从所述点云地图中确定目标地图区域；

根据所述点云地图在所述目标地图区域中的点云数据，对所述第一点云数据进行匹配，得到所述第二点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述可移动设备的实时位置信息包括以下至少一项：

基于所述可移动设备上的定位设备获取采集所述第一点云数据时所述可移动设备的实时位置信息；

获取初始位置信息，以及所述可移动设备从预设的初始位置行驶至实时位置的历史运动数据；依据所述初始位置信息与所述历史运动数据获取采集所述第一点云数据时所述可移动设备的实时位置信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述从预先构建的点云地图中获取与所述第一点云数据对应的第二点云数据，包括：

对所述点云地图与所述第一点云数据进行匹配，得到所述第一点云数据在所述点云地图中的第一位姿信息，以及与所述第一点云数据对应的第二点云数据；

所述通过比对所述第一点云数据与所述第二点云数据，检测所述目标场景中的障碍物，包括：

根据所述第一位姿信息对所述第一点云数据进行坐标转换，得到第五点云数据；

通过比对所述第五点云数据与所述第二点云数据，检测所述目标场景中的障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过比对所述第五点云数据与所述第二点云数据，检测所述目标场景中的障碍物，包括：

将所述第五点云数据映射至K个体素网格中，得到K个第一网格数据；将所述第二点云数据映射至所述K个体素网格中，得到K个第二网格数据，所述K个第一网格数据与所述K个第二网格数据一一对应，K为大于1的整数；

从所述K个第一网格数据中确定出目标网格数据，所述目标网格数据为与对应的第二网格数据之间的差异满足预设差异条件的第一网格数据；

对所述目标网格数据中的点云进行聚类，得到所述目标场景中障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设差异条件包括以下至少一项：

所述第一网格数据中的点云的数量与对应的第二网格数据中的点云的数量之间的差值大于差值阈值；

所述第一网格数据中的点云的几何中心与对应的第二网格数据中的点云的几何中心之间的距离大于距离阈值。