[发明专利]环境部分可观条件下的规划识别方法及装置

权利要求书

1.环境部分可观条件下的规划识别方法，其特征在于，包括：

根据获取的观测信息，确定所述观测信息对应于预设的规划库中的候选动作；

判定所述候选动作是否符合时间约束模型对应的时间约束条件，若符合，将所述候选动作作为目标动作；

其中，所述规划库包括至少一层规划及子规划下的至少一个动作；根据预设的规划库，确定时间约束模型，包括：

基于所述规划库中的所有动作，构建由两两动作构成的动作对；其中，所述动作对中的第一个动作在第二个动作之前执行；

计算每个动作对的时间间隔；

基于所有动作对及各动作对所分别对应的时间间隔、按时间顺序第一个执行的动作及其时间以及最后一个执行的动作及其时间，构建所述时间约束模型；其中，每个动作对及其对应的时间间隔为该动作对的时间约束条件，第一个执行的动作及其时间为第一个执行的动作的时间约束条件，最后一个执行的动作及其时间为最后一个执行的动作的时间约束条件；

对所述规划库进行编码，编码方法包括：

将第一层规划编码为一位数；

将第二层规划在所述第一层规划编码基础上增加一位，且所述第二层规划的各节点按时序关系，第二位的数值递增；

将第N层规划在第N-1层规划编码基础上增加一位，且所述第N层规划的各节点按时序关系，第N+1位的数值递增；

对于第N层规划中的每个子规划：对于该子规划下的各动作，在所属子规划编码的基础上增加一位数，且各动作按照时序关系所增加的位的数值递增。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个动作对的时间间隔，包括：

根据所述第一个动作与所述第二个动作之间的执行顺序关系，确定动作对的连接路径；

根据所述动作对的连接路径，计算所述第一个动作与所述第二个动作之间的时间间隔。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的观测信息，确定所述观测信息对应于预设的规划库中的候选动作，包括：

对于首次获取的观测信息，根据观察到的动作，查找所述规划库，得到与所述规划库中相匹配的至少一个动作，将匹配的至少一个动作作为所述候选动作，将所述候选动作的编码及观察到的动作的当前时间加入候选动作集合中；

对于非首次获取的观测信息，根据观察到的动作，查找所述规划库，得到与所述规划库相匹配的至少一个动作，将匹配的至少一个动作作为所述候选动作，将所述候选动作的编码及观察到的动作的当前时间加入候选动作集合中，该候选动作集合中还包括上次加入的候选动作的编码及对应的时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判定所述候选动作是否符合时间约束模型对应的时间约束条件，若符合，将所述候选动作作为目标动作，包括：

对于所述候选动作集合中的本次加入的候选动作的编码，确定所述时间约束模型中与该候选动作相对应的时间约束条件；

根据本次加入的候选动作的编码及当前时间，判断该候选动作是否符合该时间约束条件，若符合，将该候选动作作为所述目标动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据本次加入的候选动作的编码及当前时间，判断该候选动作是否符合该时间约束条件，包括：

对于非首次获取的观测信息，根据本次加入的候选动作的编码及当前时间、上次加入的候选动作的编码及对应的时间，判断本次加入的候选动作是否符合该时间约束条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据历史观测下的目标动作，构建历史动作序列。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述目标动作为至少两个时，发送用于询问最终目标动作的询问消息；以及，接收所确定的最终目标动作的回复消息。

8.环境部分可观条件下的规划识别装置，其特征在于，包括：

候选动作确定模块，用于根据获取的观测信息，确定所述观测信息对应于预设的规划库中的候选动作；

目标动作确定模块，用于判定所述候选动作是否符合时间约束模型对应的时间约束条件，若符合，将所述候选动作作为目标动作；其中，所述规划库包括至少一层规划及子规划下的至少一个动作；根据预设的规划库，确定时间约束模型，包括：

基于所述规划库中的所有动作，构建由两两动作构成的动作对；其中，所述动作对中的第一个动作在第二个动作之前执行；

计算每个动作对的时间间隔；

基于所有动作对及各动作对所分别对应的时间间隔、按时间顺序第一个执行的动作及其时间以及最后一个执行的动作及其时间，构建所述时间约束模型；其中，每个动作对及其对应的时间间隔为该动作对的时间约束条件，第一个执行的动作及其时间为第一个执行的动作的时间约束条件，最后一个执行的动作及其时间为最后一个执行的动作的时间约束条件；

对所述规划库进行编码，编码方法包括：

将第一层规划编码为一位数；

将第二层规划在所述第一层规划编码基础上增加一位，且所述第二层规划的各节点按时序关系，第二位的数值递增；

将第N层规划在第N-1层规划编码基础上增加一位，且所述第N层规划的各节点按时序关系，第N+1位的数值递增；

对于第N层规划中的每个子规划：对于该子规划下的各动作，在所属子规划编码的基础上增加一位数，且各动作按照时序关系所增加的位的数值递增。