[发明专利]车辆控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆控制方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取当前车辆上的传感器采集到的车辆信息；计算当前车辆在预设时长内的平均车速；按照车辆信息统计在预设时长内，基于当前车辆确定的第一范围内其它车辆的车辆数量、以及基于当前车辆确定的第二范围内其它车辆的车辆密度；将平均车速、车辆数量和车辆密度输入预先训练的决策树，得到车流状态分类；基于车流状态分类确定当前车辆与前方车辆之间的跟车时距；按照跟车时距保持前方车辆之间的距离；可以解决跟车时距固定时车辆跟车距离固定，不够灵活的问题；由于可以按照车流状态自适应调整跟车时距，因此，可以提高车辆控制的灵活性。

技术领域

本申请涉及一种车辆控制方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域。

背景技术

自动驾驶车辆是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆通常具有自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)功能。具有ACC功能的车辆可以与前车保持预设的间距，以避免发生碰撞。

现有的ACC控制方式中，车辆的跟车时距通常固定，控制方式不够灵活。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置及存储介质，可以解决跟车时距固定时车辆跟车距离固定，不够灵活的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取当前车辆上的传感器采集到的车辆信息，所述车辆信息包括其它车辆相对于所述当前车辆的位置、速度和朝向角；

计算所述当前车辆在预设时长内的平均车速；

按照所述车辆信息统计在所述预设时长内，基于所述当前车辆确定的第一范围内其它车辆的车辆数量、以及基于所述当前车辆确定的第二范围内其它车辆的车辆密度；

将所述平均车速、所述车辆数量和所述车辆密度输入预先训练的决策树，得到车流状态分类；

基于所述车流状态分类确定所述当前车辆与前方车辆之间的跟车时距；

按照所述跟车时距保持所述前方车辆之间的距离。

可选地，所述车流状态分类包括拥堵状态和非拥堵状态，所述基于所述车流状态分类确定所述当前车辆与前方车辆之间的跟车时距，包括：

在所述车流状态分类为所述拥堵状态时，确定所述跟车时距为第一跟车时距；

在所述车流状态分类为所述非拥堵状态时，确定所述跟车时距为第二跟车时距；

其中，所述第一跟车时距小于所述第二跟车时距。

可选地，所述决策树包括多个网络分支，所述网络分支包括第一分支和第二分支，所述第一分支对应拥堵状态，所述第二分支对应非拥堵状态，所述方法还包括：

确定所述决策树中当前一组输入数据对应的网络分支处理的数据量；

计算所述数据量与历史数据总量的比值，得到所述车流状态分类对应的概率。

可选地，所述计算所述数据量与历史数据总量的比值，得到所述车流状态分类对应的概率之后，还包括：

根据所述概率确定是否基于所述车流状态分类确定所述跟车时距；

在确定出基于所述车流状态分类确定所述跟车时距时，触发执行所述基于所述车流状态分类确定所述当前车辆与前方车辆之间的跟车时距的步骤；