[发明专利]用于爬架内立杆避障的打磨装置以及打磨机器人

说明书

本申请提供一种用于爬架内立杆避障的打磨装置以及打磨机器人，涉及建筑施工设备领域。打磨装置包括基座、打磨机构以及旋转驱动组件；打磨机构包括安装架和安装于安装架的打磨组件；安装架可转动地支承于基座；旋转驱动组件被构造成驱动安装架转动，以使打磨组件在第一位置和第二位置之间变化，处于第一位置时，打磨组件位于基座侧方并能够用于打磨；处于第二位置时，打磨组件位于基座上方。打磨机器人包括伸缩机构以及打磨装置，伸缩机构包括固定支座和伸缩驱动组件，伸缩驱动组件固定于固定支座，伸缩驱动组件被构造成驱动基座相对固定支座沿预设方向往复运动，预设方向与安装架的旋转轴心线垂直。其能够有效地避开爬架内立杆进行打磨施工。

技术领域

本申请涉及建筑施工设备领域，具体而言，涉及一种用于爬架内立杆避障的打磨装置以及打磨机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，涉及外墙面打磨、腻子打磨等多道工序。这些工序的完成都需要工人依附于爬架，在室外进行高空作业，劳动强度以及危险性都上升。

为了适应建筑行业劳动力出现断层，劳动成本增加的现象，更为了工人安全考虑，机器人施工作业方式是大势所趋。因为爬架复杂的结构及环境，爬架内立杆将是绕建筑外墙面行走的机器人最主要的行走工作障碍，设计能够躲避爬架内立杆的装置是机器人设计的难点，更是提升工作效率和工作覆盖率的主要途径。

发明内容

本申请实施例在于提供一种用于爬架内立杆避障的打磨装置以及打磨机器人，其能够有效地避开爬架内立杆进行施工。

本申请实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种用于爬架内立杆避障的打磨装置，其包括基座、打磨机构以及旋转驱动组件；

打磨机构包括安装架和安装于安装架的打磨组件；安装架可转动地支承于基座；

旋转驱动组件被构造成驱动安装架转动，以使打磨组件在第一位置和第二位置之间变化，处于第一位置时，打磨组件位于基座侧方并能够用于打磨；处于第二位置时，打磨组件位于基座上方。

申请人在研究中曾经尝试通过伸缩的方式控制打磨组件伸缩来使得打磨组件能够避开爬架内立杆，但是由于打磨组件的重量较重，需要配备比较大型的驱动机构才能控制打磨组件伸缩一定幅度来避开爬架内立杆，然而，由于爬架需要承载各种设备，这种结构会导致爬架无法承担。

在上述技术方案中，通过旋转驱动组件驱动安装架转动，通过安装架带动打磨组件在第一位置和第二位置之间变化，打磨组件从第一位置变化至第二位置时，能够避开爬架内立杆。并且，这种方式所需配备的旋转驱动组件重量较轻，更加适合在爬架上操作。

在一种可能的实施方案中，旋转驱动组件包括第一直线运动部以及能够驱动第一直线运动部做直线往复运动的第一驱动部件，第一驱动部件与基座可转动地连接，第一直线运动部与安装架可转动地连接，以实现安装架能够在基座转动。

在上述技术方案中，第一驱动部件驱动第一直线运动部做直线运动时，第一驱动部件绕基座转动，从而带动安装架绕基座转动。此种方式通过第一直线运动部的直线运动转化为安装架的转动，通过安装架带动打磨组件在第一位置和第二位置之间变化，基座为安装架和第一驱动部件提供支撑，第一驱动部件配备的重量较轻的情况下也能驱动打磨组件在第一位置和第二位置之间变化。

在一种可能的实施方案中，打磨机构在第一位置和第二位置之间变化时，第一直线运动部的转动轴心线始终位于安装架的转动轴心线之下。

在上述技术方案中，打磨机构在第一位置和第二位置之间变化时，第一直线运动部的转动轴心线始终位于安装架的转动轴心线之下，这种设置方式使得整个装置的结构更加紧凑，更适合在复杂的爬架内工作。

在一种可能的实施方案中，安装架包括相对设置的第一端和第二端，第一端安装打磨组件，第二端与第一直线运动部可转动连接，且第一端和第二端的运动方向相反。