[发明专利]用于爬架内立杆避障的打磨装置以及打磨机器人

权利要求书

1.一种用于爬架内立杆避障的打磨装置，其特征在于，包括：

基座；

打磨机构，包括安装架和安装于所述安装架的打磨组件；所述安装架可转动地支承于所述基座；以及

旋转驱动组件；所述旋转驱动组件被构造成驱动所述安装架转动，以使所述打磨组件在第一位置和第二位置之间变化，处于所述第一位置时，所述打磨组件位于所述基座侧方并能够用于打磨；处于所述第二位置时，所述打磨组件位于所述基座上方。

2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括第一直线运动部以及能够驱动所述第一直线运动部做直线往复运动的第一驱动部件，所述第一驱动部件与所述基座可转动地连接，所述第一直线运动部与所述安装架可转动地连接，以实现所述安装架能够在所述基座转动。

3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨机构在所述第一位置和所述第二位置之间变化时，所述第一直线运动部的转动轴心线始终位于所述安装架的转动轴心线之下。

4.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述安装架包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端安装所述打磨组件，所述第二端与所述第一直线运动部可转动连接，且所述第一端和所述第二端的运动方向相反。

5.根据权利要求4所述的打磨装置，其特征在于，所述第一端到所述安装架的旋转轴心线的直线距离为L1，所述第二端到所述安装架的旋转轴心线的直线距离为L2，其中，L1L2。

6.根据权利要求2-5任一项所述的打磨装置，其特征在于，所述第一驱动部件包括第一丝杠以及第一驱动件，所述第一丝杠与所述第一直线运动部螺纹连接，所述第一驱动件被配置成驱动所述第一丝杠转动来实现所述第一直线运动部做直线运动。

7.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述第一丝杠为梯形丝杠。

8.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述第一驱动件包括减速机和第一驱动电机，所述第一驱动电机的动力输出端与所述减速机的动力输入端传动连接，所述减速机的动力输出端与所述第一丝杠传动连接，所述第一驱动电机的动力输出轴与所述第一丝杠的角度大于零。

9.根据权利要求1-4任一项所述的打磨装置，其特征在于，所述安装架绕所述基座旋转的旋转角度为75-100°。

10.一种打磨机器人，其特征在于，其包括伸缩机构以及权利要求1-9任一项所述的用于爬架内立杆避障的打磨装置，所述伸缩机构包括固定支座和伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件固定于所述固定支座，所述伸缩驱动组件被构造成驱动所述基座相对所述固定支座沿预设方向往复运动，所述预设方向与所述安装架的旋转轴心线垂直。

11.根据权利要求10所述的打磨机器人，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括第二直线运动部、第二丝杠以及第二驱动件，所述第二直线运动部与所述基座连接，所述第二直线运动部与所述第二丝杠螺纹连接，所述第二驱动件被构造成驱动所述第二丝杠转动来实现所述第二直线运动部沿所述预设方向做直线运动。

12.根据权利要求11所述的打磨机器人，其特征在于，所述第二驱动件包括主动带轮、从动带轮、绕置于所述主动带轮和所述从动带轮的同步带以及用于驱动所述主动带轮转动的第二驱动电机，所述第二驱动电机固定于所述固定支座，所述从动带轮可转动地支承于所述固定支座，所述从动带轮与所述第二丝杠传动连接。

13.根据权利要求12所述的打磨机器人，其特征在于，所述第二驱动电机和所述第二丝杠设置于所述固定支座的上下两侧。