[发明专利]飞行时间测量方法、装置及时间飞行深度相机

权利要求书

1.一种飞行时间测量方法，其特征在于，包括：

针对被经调制的连续载波光束照射的待测体，按照在探测采样周期中预设的采样时间长度依次启动多个信号采集组件，以分别采集相应的灰度采样信息；

获取各个所述信号采集组件所分别对应的采样干扰因子；

根据各个所述信号采集组件的采样干扰因子和相应的灰度采样信息，确定对应所述待测体的飞行时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对被经调制的连续载波光束照射的待测体，按照在探测采样周期中预设的采样时间长度依次启动多个信号采集组件，以分别采集相应的灰度采样信息，包括：

针对被对应单次曝光时间的连续载波光束照射的待测体，按照在探测采样周期中预设的采样时间长度依次启动多个信号采集组件，以分别采集相应的灰度采样信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样干扰因子包括增益和暗电流。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述信号采集组件的采样干扰因子和相应的灰度采样信息，确定针对所述待测体的飞行时间，包括：

将各个所述信号采集组件所对应的所述灰度采样信息、所述采样时间长度和所述采样干扰因子代入预设的时间延时计算式中，以得到相应的相位时间延时；

根据所述相位时间延时，确定对应所述待测体的飞行时间；

其中，所述时间延时计算式为：

其中，t’表示相位时间延时，T表示探测采样周期，信号采集组件A、B、C和D的采样时间长度分别为T/4，I_A、I_B、I_C和I_D分别表示单帧深度图像下信号采集组件A、B、C和D所分别对应的灰度采样信息，G_A、G_B、G_C和G_D分别表示信号采集组件A、B、C和D所分别对应的增益，和分别表示信号采集组件A、B、C和D所分别对应的暗电流。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取采样时长设置指令；

根据所述采样时长设置指令中更新的采样时间长度，重新设置所述采样时间长度。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各个所述信号采集组件的采样干扰因子和相应的灰度采样信息，计算针对所述待测体的飞行时间之后，所述方法还包括：

根据所述针对所述待测体的飞行时间，确定与所述待测体之间的距离。

7.一种飞行时间测量装置，其特征在于，包括：

灰度采样控制单元，被配置为针对被经调制的连续载波光束照射的待测体，按照在探测采样周期中预设的采样时间长度依次启动多个信号采集组件，以分别采集相应的灰度采样信息；

采样干扰因子获取单元，被配置为获取各个所述信号采集组件所分别对应的采样干扰因子；

飞行时间确定单元，被配置为根据各个所述信号采集组件的采样干扰因子和相应的灰度采样信息，确定对应所述待测体的飞行时间。

8.一种时间飞行深度相机，其特征在于，包括：

发射模块，包括光源和光调制器，所述光调制器用于控制所述光源朝向待测体发射经调制的连续载波光束；

接收模块，包括由至少一个像素组成的图像传感器，每个所述像素包括多个信号采集组件，用于接收从所述待测体反射回的光信号；

控制模块，与发射模块和接收模块连接，并被配置为：

针对被经调制的连续载波光束照射的待测体，按照在探测采样周期中预设的采样时间长度依次启动多个信号采集组件，以分别采集相应的灰度采样信息；

获取各个所述信号采集组件所分别对应的采样干扰因子；

根据各个所述信号采集组件的采样干扰因子和相应的灰度采样信息，确定对应所述待测体的飞行时间。