[发明专利]飞行时间测量方法、装置及时间飞行深度相机

权利要求书

1.一种飞行时间测量方法，其特征在于，包括：

针对被经调制的连续载波光束照射的待测体，控制单个信号采集组件在探测采样周期内启动采样时间区间；

获取所述信号采集组件对应预设的四相位偏移量的各个灰度信息；

根据所述各个灰度信息，确定对应所述待测体的飞行时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述灰度信息，确定对应所述待测体的飞行时间，包括：

根据各个所述灰度信息和预设的飞行时间关系式，确定对应所述待测体的飞行时间，其中所述飞行时间关系式为灰度信息与飞行时间之间的关联关系。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述灰度信息，确定对应所述待测体的飞行时间，包括：

针对各个所述灰度信息，确定与所述灰度信息对应的相位偏移信息关系式，所述相位偏移信息关系式是包含飞行时间变量且用来表示相位偏移信息的关系式；

根据各个所述灰度信息，确定相应的相位偏移信息；

根据所述相位偏移信息与所述相位偏移信息关系式，求解所述飞行时间变量，以得到对应所述待测体的飞行时间。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取采样时间区间设置指令；

根据所述采样时间区间设置指令，确定所述探测采样周期中的各个采样时间区间。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述多个灰度信息和所述采样时间区间长度，确定对应所述待测体的飞行时间之后，所述方法还包括：

根据所述对应所述待测体的飞行时间，确定与所述待测体之间的距离。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行时间关系式为：

其中，t’表示对应所述待测体的飞行时间，T表示探测采样周期，信号采集组件的采样时间区间的长度为1/4T，以及I_A,0、和表示信号采集组件A在相位偏移量分别为0、1/4T、2/4T和3/4T时所对应的灰度信息。

7.一种飞行时间测量装置，其特征在于，包括：

信号采集组件启动单元，被配置为针对被经调制的连续载波光束照射的待测体，控制单个信号采集组件在探测采样周期内启动采样时间区间；

偏移采样单元，被配置为获取所述信号采集组件对应预设的四相位偏移量的各个灰度信息；

飞行时间确定单元，被配置为根据所述各个灰度信息，确定对应所述待测体的飞行时间。

8.一种时间飞行深度相机，其特征在于，包括：

发射模块，包括光源和光调制器，所述光调制器用于控制所述光源朝向待测体发射经调制的连续载波光束；

接收模块，包括由至少一个像素组成的图像传感器，每个所述像素包括单个信号采集组件，用于接收从所述待测体反射回的光信号；

控制模块，与发射模块和接收模块连接，并被配置为：

针对被经调制的连续载波光束照射的待测体，控制单个信号采集组件在探测采样周期内启动采样时间区间；

获取所述信号采集组件对应预设的四相位偏移量的各个灰度信息；

根据所述各个灰度信息，确定对应所述待测体的飞行时间。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。