[发明专利]一种智能网联环境下车辆协同定位方法、系统及装置

说明书

本发明涉及一种智能网联环境下车辆协同定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取智能网联设备之间的距离，根据所述智能网联设备之间的距离及车辆经纬度信息，获取当前时刻待定位车辆的初步估计位置以及预定时间后待定位车辆的初步估计位置；根据当前时刻待定位车辆的初步估计位置及航位推算算法，获取预定时间后待定位车辆的另一初步估计位置；对所述初步估算位置和另一初步估计位置进行数据融合，得到预定时间后待定位车辆的最终估计位置。本发明提供的智能网联环境下车辆协同定位方法，提高了车辆的定位精度。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种智能网联环境下车辆协同定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能交通系统以及车联网技术的快速发展，基于智能网联技术的智能应用对于车辆定位精度的提升需求也愈加迫切。现有的车辆定位方法包括借助车道线、护栏等参考位置的车辆定位以及卫星定位方法。对于前者，其实际上受车外环境干扰，无线信号存在衰减现象，车辆接收的信号强度可能与理论值相差很大，从而导致车辆定位精度不高。对于后者，在定位过程中，需要测量出伪距修正量与位置修正量，再将这个修正量与用户的测量数据进行实时比对与修正，其依赖测量链路中的统计信息，同时，由于测量过程中的干扰因素会导致计算存在一定的数据误差，进而导致车辆的定位精度大大降低。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种智能网联环境下车辆协同定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中车辆定位精度较低的问题。

本发明提供了一种智能网联环境下车辆协同定位方法，包括以下步骤：

获取智能网联设备之间的距离，根据所述智能网联设备之间的距离及车辆经纬度信息，获取当前时刻待定位车辆的初步估计位置以及预定时间后待定位车辆的初步估计位置；

根据当前时刻待定位车辆的初步估计位置及航位推算算法，获取预定时间后待定位车辆的另一初步估计位置；

对所述初步估算位置和另一初步估计位置进行数据融合，得到预定时间后待定位车辆的最终估计位置。

进一步地，所述获取智能网联设备之间的距离，具体包括：

通过OBU设备与RSU设备之间通信实时获取的RSS值，根据所述RSS值估计当前时刻两个OBU设备与RSU设备之间的距离d，，其中，为RSS值，为高斯环境噪声。

进一步地，根据所述智能网联设备之间的距离及车辆经纬度信息，获取当前时刻待定位车辆的初步估计位置，具体包括：

根据所述智能网联设备之间的距离、车辆经纬度信息及位置初步估算公式，得到当前时刻t待定位车辆的初步估计位置；所述位置初步估算公式

其中，，为RSU设备的位置坐标，为OBU设备GPS位置坐标，为当前时刻t两个OBU设备与RSU设备之间的距离。

进一步地，根据当前时刻待定位车辆的初步估计位置及航位推算算法，获取预定时间后待定位车辆的另一初步估计位置，具体包括：

通过OBU设备获取待定位车辆的车速、航向角以及加速度，根据t时刻的车辆初步估计位置、航位推算算法公式、车速、航向角以及加速度，获取预定时间后时刻待定位车辆的另一初步估计位置。

进一步地，所述航位推算算法公式为，其中，，为预定时间后的时刻待定位车辆的另一初步估计位置，为当前时刻t待定位车辆的初步估计位置，、、分别为车速、航向角以及加速度。

进一步地，对所述初步估算位置和另一初步估计位置进行数据融合，得到预定时间后待定位车辆的最终估计位置，具体包括：