[发明专利]一种智能网联环境下车辆协同定位方法、系统及装置

权利要求书

1.一种智能网联环境下车辆协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取智能网联设备之间的距离，根据所述智能网联设备之间的距离、车辆经纬度信息及位置初步估算公式，得到当前时刻t待定位车辆的初步估计位置；所述位置初步估算公式

其中，，为RSU设备的位置坐标，为OBU设备GPS位置坐标，为当前时刻t两个OBU设备与RSU设备之间的距离，根据所述智能网联设备之间的距离及车辆经纬度信息，获取预定时间后待定位车辆的初步估计位置；

根据当前时刻待定位车辆的初步估计位置及航位推算算法，获取预定时间后待定位车辆的另一初步估计位置；

对预定时间后的初步估算位置和预定时间后的另一初步估计位置进行数据融合，得到预定时间后待定位车辆的最终估计位置。

2.根据权利要求1所述的智能网联环境下车辆协同定位方法，其特征在于，所述获取智能网联设备之间的距离，具体包括：

通过OBU设备与RSU设备之间通信实时获取的RSS值，根据所述RSS值估计当前时刻两个OBU设备与RSU设备之间的距离d，，其中，为RSS值，为高斯环境噪声。

3.根据权利要求1所述的智能网联环境下车辆协同定位方法，其特征在于，根据当前时刻待定位车辆的初步估计位置及航位推算算法，获取预定时间后待定位车辆的另一初步估计位置，具体包括：

通过OBU设备获取待定位车辆的车速、航向角以及加速度，根据t时刻的车辆初步估计位置、航位推算算法公式、车速、航向角以及加速度，获取预定时间后时刻待定位车辆的另一初步估计位置。

4.根据权利要求3所述的智能网联环境下车辆协同定位方法，其特征在于，所述航位推算算法公式为，其中，，为预定时间后的时刻待定位车辆的另一初步估计位置，为当前时刻t待定位车辆的初步估计位置，、、分别为车速、航向角以及加速度。

5.根据权利要求1所述的智能网联环境下车辆协同定位方法，其特征在于，对所述初步估算位置和另一初步估计位置进行数据融合，得到预定时间后待定位车辆的最终估计位置，具体包括：

利用数据融合公式，对所述初步估算位置和另一初步估计位置进行数据融合，得到预定时间后待定位车辆的最终估计位置；所述数据融合公式为，其中，为预定时间后待定位车辆的初步估计位置，为预定时间后待定位车辆的另一初步估计位置，为融合系数。

6.根据权利要求1所述的智能网联环境下车辆协同定位方法，其特征在于，还包括，获取当前时刻待定位车辆的初步估计位置以及预定时间后待定位车辆的初步估计位置之后，对当前时刻待定位车辆的初步估计位置以及预定时间后待定位车辆的初步估计位置分别进行贝叶斯滤波处理，得到当前时刻待定位车辆的贝叶斯滤波处理后的初步估计位置及预定时间后待定位车辆的贝叶斯滤波处理后的初步估计位置。

7.一种智能网联环境下车辆协同定位系统，其特征在于，包括第一初步估计模块、第二初步估计模块及位置确定模块；

所述第一初步估计模块，用于获取智能网联设备之间的距离，根据所述智能网联设备之间的距离、车辆经纬度信息及位置初步估算公式，得到当前时刻t待定位车辆的初步估计位置，所述位置初步估算公式

其中，，为RSU设备的位置坐标，为OBU设备GPS位置坐标，为当前时刻t两个OBU设备与RSU设备之间的距离，还用于根据所述智能网联设备之间的距离及车辆经纬度信息，获取预定时间后待定位车辆的初步估计位置；

所述第二初步估计模块，用于根据当前时刻待定位车辆的初步估计位置及航位推算算法，获取预定时间后待定位车辆的另一初步估计位置；

所述位置确定模块，用于对预定时间后的初步估算位置和预定时间后的另一初步估计位置进行数据融合，得到预定时间后待定位车辆的最终估计位置。