[发明专利]运输设备检测方法、装置、运输设备及存储介质

权利要求书

1.一种运输设备检测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收自检启动指令，其中，所述自检启动指令用于指示运输设备启动针对所述运输设备中目标硬件模块的检测，所述目标硬件模块包括以下至少之一：电机模块、陀螺仪模块、按键模块、安全触边模块、雷达模块、读码模块、发光二极管LED模块和喇叭模块；

响应于所述自检启动指令，获取所述目标硬件模块的检测顺序和每个目标硬件模块对应的检测策略，其中，所述检测策略包括：指示每个目标硬件模块执行指定动作，并将执行指定动作所产生的实际结果与理论结果进行比较；

按照所述检测顺序，基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，所述检测结果用于表示所述目标硬件模块是否存在异常；

输出所述检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标硬件模块的数量为多个时，所述按照所述检测顺序，基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：

根据所述检测顺序，基于所述检测策略对多个目标硬件模块进行检测，在检测过程中，当一个目标硬件模块的检测结果表示存在异常时，继续对下一个目标硬件模块进行检测，直至完成全部目标硬件模块的检测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收自检启动指令，包括：

接收用户通过操作组合键触发的自检启动指令；或者，

接收用户通过扫描第一标识符触发的自检启动指令；或者，

接收用户通过输入命令行触发的自检启动指令；

其中，所述组合键包括至少两个按键，所述第一标识符中携带启动指令信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过语音和/或灯光提示检测进度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当通过灯光提示检测进度时，

指示灯交替闪烁用于表示自检程序启动，指示灯灭用于表示所述运输设备处于测试状态，指示灯常亮用于表示检测完成/检测结果为正常，指示灯快闪用于表示检测结果为异常。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述接收自检启动指令的步骤之前，还包括：

接收用户输入的自检项目选择指令，其中，所述自检项目选择指令用于从所述运输设备的硬件模块中选择至少一个硬件模块作为目标硬件模块；

响应于所述自检项目选择指令，确定所述目标硬件模块。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测策略对至少一个目标硬件模块进行检测，得到检测结果，包括：

在当前检测的目标硬件模块为电机模块时，指示所述运输设备按照指定速度规划行驶；

获取所述运输设备在按照所述指定速度规划行驶结束时的编码器期望值和编码器实际值；

如果所述编码器实际值与所述编码器期望值的差值小于第一阈值，则确定所述电机模块正常，否则确定所述电机模块存在异常。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指定速度规划行驶为梯形状的速度规划。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述编码器期望值＝轮子旋转圈数*减速比*编码器精度，所述轮子旋转圈数＝M/(2*π*r)，M为梯形速度规划下的行驶路程理论值，r为电机模块的轮子半径，减速比和编码器精度是从所述运输设备的参数表中读取到的；

所述编码器实际值＝按照所述梯形速度规划行驶结束时读取到的电机模块的轮子的编码器值–按照所述梯形速度规划行驶之前读取到的电机模块的轮子的编码器值。