[发明专利]基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统

权利要求书

1.基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，包括无人机，该无人机上设有信号连接的通信收发模块、中央处理器，其特征在于：所述无人机上装载有云台，该云台上设置有与中央处理器信号连接的摄像装置及采摘装置，所述摄像装置包括一对呈倒“八”字型展开的轨道、分别沿轨道做滑动位移的一对相机安装座、及驱动相机安装座沿轨道往复移动的第一驱动机构，该一对相机安装座上均设有相机，所述相机摄取果实分布图像，经通信收发模块上传至云服务器，由云服务器计算果实尺寸、相对无人机的深度距离，并回传数据，所述中央处理器根据回传数据，控制一对相机位移再摄取图像计算，或控制采摘装置摘取果实。

2.根据权利要求1所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述云台包括上下层，所述摄像装置设置于上层，所述采摘装置设置于下层，包括伸缩臂、取果爪、开合电机及第二驱动机构，所述伸缩臂与云台下层做滑动配合，朝向云台外的端面设有落果孔道，该落果孔道朝云台内倾斜设置；所述取果爪为椭圆体对称分割的两瓣爪体，该两瓣爪体分别与伸缩臂孔口端面铰链配合，所述两瓣爪体内设有收纳槽，及连通收纳槽至落果孔道的连接口，该爪体相对竖直上方的边缘设有刃口；所述开合电机设置于铰链处，驱动两瓣爪体围绕铰接点做开合运动，所述第二驱动机构驱动伸缩臂相对云台伸出或收回，该第二驱动机构、开合电机均与中央控制器信号连接。

3.根据权利要求2所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述两瓣爪体相对远离铰接点的一侧，外周面上均设有拨块。

4.根据权利要求3所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述落果孔道相对孔底一侧设有朝向竖直下方的出果口，所述云台下层沿伸缩臂收回路径，设有与出果口重合的贯穿孔，该贯穿孔竖直下方设置有收纳果实的网袋。

5.根据权利要求4所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述云台为上下层同轴设置的圆台，所述贯穿孔位于圆心，所述一对轨道相对云台直径线对称设置，所述伸缩臂沿一对轨道的对称线设置做滑动配合。

6.根据权利要求5所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述网袋包括固定环及编制于固定环上的网绳；所述云台下层底面，围绕贯穿孔设置有与固定环适配卡合的安装槽，该安装槽内设置有锁死固定环的电磁锁。

7.根据权利要求6所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述无人机系统还包括智能机巢，该智能机巢包括支撑无人机悬臂的起落架、卸载无人机上网袋的第一机械手、将新网袋安装至安装槽的第二机械手、及无线充电装置；该电磁锁与第一、第二机械手信号连接。

8.根据权利要求7所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述第一驱动机构包括一对分别与两相机安装座铰接的连杆、活塞杆及气缸，该活塞杆沿一对轨道的对称线设置，一端与两连杆同心铰接，另一端与气缸联动配合，该气缸驱动两相机沿轨道同步进退。

9.根据权利要求8所述的基于智能航拍影像识别技术的无人机采集系统，其特征在于：所述第二驱动机构包括齿条、齿轮及齿轮电机，所述齿条沿伸缩臂进退方向固定连接于伸缩臂上，所述齿轮与齿条啮合，所述齿轮电机驱动伸缩臂进退，该齿轮电机与中央控制器信号连接。