[发明专利]核电钢制安全壳焊接方法

权利要求书

1.一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：采用无轨导焊接机器人（1）对钢制安全壳体（6）进行焊接，焊接机器人（1）通过磁力吸附在安全壳体（6）表面，且焊接机器人（1）通过履带在安全壳体（6）上移动，焊接机器人（1）设有自动化的十字模块，焊枪设置在十字模块上，焊接机器人（1）还设置了焊缝激光跟踪器及系统、熔池相机和无线遥控器，通过控制焊接机器人（1）对焊缝（7）进行焊接。

2.根据权利要求1所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：焊接方法包括：

S1、对焊缝（7）表面进行机加或者打磨处理；

S2、采用组对工装进行钢制安全壳组对，控制组对间隙、错边量，并进行点固；

S3、设置焊接机器人（1）的焊接参数；

S4、将焊接机器人（1）放置在待焊接的焊缝（7）上，调整焊接机器人（1）对焊缝（7）焊接；

S5、焊后对焊缝进行无损检验。

3.根据权利要求2所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：将焊接机器人（1）放置在待焊接焊缝（7）的方法包括：

A1、通过调节焊接机器人（1）主磁体的距离实现磁性固定；

A2、无线遥控器控制调节焊接机器人（1），保证机器人与焊缝平行。

4.根据权利要求2所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：焊接机器人（1）对焊缝（7）焊接方法包括：

B1、首先进行立缝的焊接，焊接方向为立向上；

B2、通过遥控器起弧，对焊缝（7）进行打底焊；

B3、打底焊时，打开激光捕捉与跟踪功能，根据现场光线情况，设置曝光与增益值，保证激光捕捉准确，使得打底焊接过程中机器人行走不走偏；

B4、焊接前方坡口有变化时，激光跟踪对坡口信息进行捕捉与反馈，焊接机器人（1）自动实时调整左右履带轮的速度来完成无轨机器人在焊接过程中的左右偏移，进行轨迹矫正，偏移较大时，操作者可通过遥控器控制焊枪横移；

B5、激光跟踪系统无法跟踪最后一段焊缝（7），通过前端焊缝焊接时得到机器人行走方向与水平方向的夹角，将此夹角输入控制系统，完成剩余焊道的焊接。

5.根据权利要求4所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：打底焊完成后，通过遥控器操控机器人返回到起始焊接位置，待层间温度低于200℃时，开始后续的填充焊接。

6.根据权利要求4所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：焊缝（7）坡口焊接方法包括：

C1、坡口一面焊接4-5道焊缝后，对焊缝背面进行清根，经渗透检验清根合格后，对背面焊缝进行打底和填充；

C2、填充焊缝约6-8道，再继续进行第一面焊缝剩余焊道的填充及盖面，完成后再对背面焊缝剩余焊道进行填充和盖面，直到焊缝焊接完成。

7.根据权利要求2所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：立缝焊接完成后，通过遥控器控制机焊接机器人（1）调整为水平方向，对水平方向的焊缝（7）进行打底、填充和盖面焊接。

8.根据权利要求2所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：焊后无损检验方法包括目视检测、渗透检测、超声波及射线检测。

9.根据权利要求2所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：设置焊接机器人（1）的焊接参数包括：焊接电流、焊接速度、气体流量、摆幅宽度、左右停留时间、摆动速度、姿态角度，打开激光捕捉。

10.根据权利要求1所述一种核电钢制安全壳焊接方法，其特征是：采用惰性气体作为工作气和保护气，气罐（5）通过管道与焊接机器人（1）连通，气罐（5）内部设有20%CO₂＋80%Ar的混合气体。