[发明专利]机器人关节结构

权利要求书

1.一种机器人关节结构，其特征在于，包括：

第一杆件，

第二杆件；

驱动装置，驱动所述第一杆件相对于所述第二杆件旋转；所述驱动装置包括电机、电机法兰和减速机；其中所述电机固定于所述第二杆件且其输出端与所述减速机的输入端连接；所述电机法兰设置于所述第一杆件和所述第二杆件的连接处，所述电机法兰的中心部分与所述电机和所述减速机固定连接、边缘部分与所述第二杆件固定连接；其中，所述电机法兰具有圆弧形槽，所述圆弧形槽连通所述第一杆件和第二杆件的内部空间；以及

线缆，从所述第二杆件经所述圆弧形槽进入所述第一杆件。

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第一杆件和所述减速机之间具有圆形空腔，所述线缆从所述第二杆件经所述圆弧形槽和所述圆形空腔进入所述第一杆件内。

3.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述减速机与所述第一杆件直接连接。

4.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，还包括轴承，所述电机法兰通过所述轴承可转动地连接于所述第一杆件。

5.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，还包括油封，所述油封设置于所述第一杆件和所述电机法兰之间。

6.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第一杆件下端由一可拆卸盖板密封。

7.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第一杆件的侧壁设有第一限位块，所述电机法兰的侧壁设有第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块配合以限制所述第一杆件的转动角度。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-7任一项所述的机器人关节结构；

基座，其中所述第二杆件可转动地连接于所述基座；以及

作业头，设置于所述第一杆件上。