[发明专利]一种激光雷达测试系统及方法

说明书

本发明提供了一种激光雷达测试系统及方法，系统包括测试平台、电控直线导轨、电控旋转支架、电控靶标架、靶标、电控喷雾器、电控光源和中央控制器。测试平台包括电控升降平台、电控倾斜台和电控旋转平台。中央控制器控制各个电控设备的工作状态，实现了激光雷达性能测试的自动化；且可实现对视场角、分辨率、测量距离、测距准确度、测距精度、测距灵敏度、测距一致性、反射率准确度、反射率精度、反射率灵敏度、反射率一致性等性能参数的测试，以及还可测试距离、目标反射率、目标尺寸、激光入射角、环境光强、天气等条件对各个性能参数的影响。实现了对激光雷达性能的全面、自动的测试，提高了激光雷达测试的效率和测试数据的可靠性。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，更具体地说，涉及一种激光雷达测试系统及方法。

背景技术

激光雷达传感器是一种重要的传感器，在自动驾驶、勘探等领域正发挥着越来越重要的作用。为了选择合适的激光雷达，并为激光点云的处理算法提供参考，需要对激光雷达进行全面的测试。

目前，激光雷达测试没有一套标准化的方法，一种测试方式是将激光雷达安装在车顶，用其测量一定尺寸的靶标和应用场景中的常见目标，在车行驶的过程中记录点云数据，从点云数据中提取出测量距离、分辨率、反射率特性等参数；该方法得到的测试数据不够精确和可靠。还有的一种测试方式是，将靶标放在导轨上，靶标可沿导轨移动，用于测试激光雷达的回波能力、最远/最近测量距离、测距精度、横纵向分辨率、纵向视场角、测距一致性等；该测试方法的测试数据不够全面，且不能测试各影响因素对各性能参数的影响。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种激光雷达测试系统及方法，欲实现对激光雷达性能的全面、自动的测试，以提高激光雷达测试的效率和测试数据的可靠性。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

第一方面，提供了一种激光雷达测试系统，包括：测试平台、电控直线导轨、电控旋转支架、电控靶标架、靶标、电控喷雾器、电控光源和中央控制器；

所述测试平台包括电控升降平台、电控倾斜台和电控旋转平台，所述测试平台的上表面，用于固定待测激光雷达；

所述电控旋转支架安装在所述电控直线导轨上；

所述电控直线导轨包括电机，用于受所述中央控制器控制驱动所述电控旋转支架沿着所述电控直线导轨滑动；

所述电控靶标架与所述电控旋转支架固定连接；

所述电控靶标架，用于安装所述靶标；

所述中央控制器，用于控制所述电控升降平台沿z轴方向升降；

所述中央控制器，还用于控制所述电控倾斜台绕y轴旋转；

所述中央控制器，还用于分别控制所述电控旋转平台和所述电控旋转支架绕z轴旋转；

所述中央控制器，还用于调整所述电控靶标架的宽度或高度；

所述中央控制器，还用于分别控制所述电控喷雾器和所述电控光源的工作状态。

可选的，所述靶标，具体为：

由多个不同反射率部分按照反射率大小依次拼接在一起，且沿反射率变化的方向卷成一个两端各有一个卷轴的靶标。

可选的，所述靶标，还包括：

由不同反射率的小方格拼接在一起的部分，且每两个相邻小方格的反射率之差均相同。

第二方面，提供一种激光雷达测试方法，包括：

通过控制电控倾斜台和电控旋转平台，将待测激光雷达的俯仰角和方位角均调节为零；

通过控制电控直线导轨，将待测激光雷达与靶标的距离调节为预设距离值；