[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置(50)，所述转向控制装置(50)基于指令值来控制用于使与方向盘(11)联动的车辆的转向轮(12)转向的电机(21)，所述指令值是根据能够转换为所述转向轮(12)的车轮转向角的角度的目标角度来计算的，所述目标角度是由车载主控制装置来确定的，所述转向控制装置(50)的特征在于包括电子控制单元，其中：

所述电子控制单元被配置成通过执行反馈控制来计算要被反映在所述指令值中的反馈控制扭矩，所述反馈控制是使预定角度跟随所述目标角度的控制，所述预定角度是能够转换为所述车轮转向角并且通过第一传感器检测到的角度；

所述电子控制单元被配置成基于计算出的反馈控制扭矩和所述预定角度计算干扰扭矩，所述干扰扭矩是影响所述预定角度并与要由所述电机(21)生成的扭矩不同的扭矩；

所述电子控制单元被配置成通过使用计算出的干扰扭矩来校正计算出的反馈控制扭矩；以及

所述电子控制单元被配置成基于施加扭矩来校正反映经校正的反馈控制扭矩的所述指令值，所述施加扭矩是要被施加至所述方向盘(11)并且通过第二传感器检测到的扭矩。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成从反映经校正的反馈控制扭矩的所述指令值中减去所述施加扭矩。

3.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成从计算出的干扰扭矩中减去所述施加扭矩。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向控制装置(50)，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成基于所述目标角度的二阶时间导数计算前馈控制扭矩；以及

所述电子控制单元被配置成从通过将所述前馈控制扭矩与所述反馈控制扭矩相加而获得的值中减去所述干扰扭矩。