[发明专利]一种气室式局部干法水下焊接机器人

说明书

本发明公开了一种气室式局部干法水下焊接机器人，包括浮体、耐压舱、机器人框架、电池、保护气压缩瓶、三角形行走履带和螺旋桨，所述浮体安装在机器人框架顶部，且机器人框架顶部和尾部分别对称设置一对螺旋桨，并且内部安装耐压舱，所述机器人框架底盘安装焊接前处理模块、水下焊接工作模块电池以及发动机，且发动机通过传动轴与三角形行走履带相连。该气室式局部干法水下焊接机器人，本水下焊接机器人具备焊接前处理模块，拥有对管道焊接部位预处理的功能，改善实际焊接条件，采用气室式局部干法水下焊接技术，便于形成一个较为稳定的干式空间，保障了焊接效果，并且具有前处理模块，使实际焊接过程更易达到理想状态。

技术领域

本发明涉及水下作业技术领域，具体为一种气室式局部干法水下焊接机器人。

背景技术

水下焊接技术是海洋管线、海洋平台、船舶、核电设备维护及抢修等领域的关键技术，水下局部干法焊接具有焊接效果好、成本低的优点，目前主要有水下TIG焊接、水下MIG/MAG焊、水下激光-电弧复合焊等几种常用的局部干法水下焊接技术，而目前技术以移动排水罩居多，所形成的局部干腔不够稳定，动密封实现较为困难，使焊接所受影响因素过多，造成焊接质量难以控制。

针对上述问题，急需在原有水下焊接机器人结构的基础上进行创新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种气室式局部干法水下焊接机器人，以解决上述背景技术中提出现有水下焊接技术在焊接质量方面的不足的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种气室式局部干法水下焊接机器人，包括浮体、耐压舱、机器人框架、电池、保护气压缩瓶、三角形行走履带和螺旋桨，所述浮体安装在机器人框架顶部，且机器人框架顶部和尾部分别对称设置一对螺旋桨，并且内部安装耐压舱，所述机器人框架底盘安装焊接前处理模块、水下焊接工作模块电池以及发动机，且发动机通过传动轴与三角形行走履带相连。

优选的，所述电池分别安装于机器人框架底盘的前部和后部，且在电池前安装电机，并且电机为第一液压泵和第二液压泵提供动力。

优选的，所述焊接前处理模块包括第一液压泵、引射管、机械臂、第一喷射泵，且第一液压泵安装在机器人框架底盘正面前部，并且机械臂对称安装在机器人框架底盘背面前部，同时机械臂末端安装钻头，并且最终通过引射管与第一液压泵相连，同时共同组成第一喷射泵。

优选的，所述水下焊接工作模块包括液压杆、气室体、第二液压泵、焊接轨道、焊枪、公母接头，且液压杆安装于机器人框架底盘背面中部，并且液压杆其末端铰接对称设置的气室体，同时设置气室开合控制杆实现气室体的开启和关闭。

优选的，所述气室体的外表面呈凹陷状半圆形结构，且左右对称，并且气室体顶部安装保护气输入管并最终与安装在机器人框架正面中部的保护气压缩瓶相连。

优选的，所述气室体内部安装焊接轨道，且焊枪通过滑块安装在焊接轨道内部，并且气室体内部左右分别设置公母接头，同时气室体闭合后自动连接。

优选的，所述气室体底部安装排水管并通过管道与安装在机器人框架正面的第二液压泵共同构成第二喷射泵。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该气室式局部干法水下焊接机器人；

1.第二喷射泵本水下焊接机器人具备焊接前处理模块，拥有对管道焊接部位预处理的功能，改善实际焊接条件，采用气室式局部干法水下焊接技术，便于形成一个较为稳定的干式空间，保障了焊接效果，并且具有前处理模块，使实际焊接过程更易达到理想状态；

2.第二喷射泵焊接前处理模块采用喷射泵抽吸泥沙，可以有效排出焊接部位的泥沙，方便进行下一步的焊接工作；

3.第二喷射泵本水下焊接机器人采用气室式局部干法技术，形成的局部干腔较为稳定，易取得良好的焊接效果；

4.第二喷射泵气室采用喷射泵进行排水，可以避免因吸高过大使泵无法排水，同时防止气室内残留的泥沙损坏泵浦。