[发明专利]一种气室式局部干法水下焊接机器人

权利要求书

1.一种气室式局部干法水下焊接机器人，包括浮体（1）、耐压舱（2）、机器人框架（3）、电池（4）、保护气压缩瓶（5）、三角形行走履带（10）和螺旋桨（11），其特征在于：所述浮体（1）安装在机器人框架（3）顶部，且机器人框架（3）顶部和尾部分别对称设置一对螺旋桨（11），并且内部安装耐压舱（2），所述机器人框架（3）底盘安装焊接前处理模块（7）、水下焊接工作模块（8）电池（4）以及发动机（9），且发动机（9）通过传动轴与三角形行走履带（10）相连。

2.根据权利要求1所述的一种气室式局部干法水下焊接机器人，其特征在于：所述电池（4）分别安装于机器人框架（3）底盘的前部和后部，且在电池（4）前安装电机（6），并且电机（6）为第一液压泵（71）和第二液压泵（85）提供动力。

3.根据权利要求1所述的一种气室式局部干法水下焊接机器人，其特征在于：所述焊接前处理模块（7）包括第一液压泵（71）、引射管（72）、机械臂（73）、第一喷射泵（75），且第一液压泵（71）安装在机器人框架（3）底盘正面前部，并且机械臂（73）对称安装在机器人框架（3）底盘背面前部，同时机械臂（73）末端安装钻头（74），并且最终通过引射管（72）与第一液压泵（71）相连，同时共同组成第一喷射泵（75）。

4.根据权利要求1所述的一种气室式局部干法水下焊接机器人，其特征在于：所述水下焊接工作模块（8）包括液压杆（81）、气室体（82）、第二液压泵（85）、焊接轨道（87）、焊枪（89）、公母接头（810），且液压杆（81）安装于机器人框架（3）底盘背面中部，并且液压杆（81）其末端铰接对称设置的气室体（82），同时设置气室开合控制杆（83）实现气室体（82）的开启和关闭。

5.根据权利要求4所述的一种气室式局部干法水下焊接机器人，其特征在于：所述气室体（82）的外表面呈凹陷状半圆形结构，且左右对称，并且气室体（82）顶部安装保护气输入管（84）并最终与安装在机器人框架（3）正面中部的保护气压缩瓶（5）相连。

6.根据权利要求4所述的一种气室式局部干法水下焊接机器人，其特征在于：所述气室体（82）内部安装焊接轨道（87），且焊枪（89）通过滑块（88）安装在焊接轨道（87）内部，并且气室体（82）内部左右分别设置公母接头（810），同时气室体（82）闭合后自动连接。

7.根据权利要求4所述的一种气室式局部干法水下焊接机器人，其特征在于：所述气室体（82）底部安装排水管并通过管道与安装在机器人框架（3）正面的第二液压泵（85）共同构成第二喷射泵（86）。