[发明专利]一种用于救援机器人的全向车轮装置

权利要求书

1.一种用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，包括：轮架、至少三个驱动部；

所述轮架包括第一横板、第二横板、若干竖板；

所述第一横板和所述第二横板相对设置，且所述第一横板与所述第二横板之间形成一正多边体空间；若干所述竖板设置于正多边体空间内并所述第一横板与所述第二横板相连，将所述正多边体空间分隔为至少三个容置空间；

所述驱动部分别设于对应的所述容置空间内；所述第一横板上开有若干分别与所述驱动部对应的轮槽，所述驱动部的输出端设置于所述轮槽内，用于带动所述轮架运动；

其中，所述驱动部包括全向轮、驱动单元、控制单元；所述全向轮转动连接于所述轮槽内，且每一所述轮槽内的所述全向轮的旋转轴均不平行；所述驱动单元设置于所述容置空间内，输出端与所述全向轮传动连接，用于带动所述全向轮转动；所述控制单元设于所述容置空间内并与所述驱动单元信号连接，用于接收外部信号并输出控制信号至所述驱动单元；

所述容置空间内还设有灭火单元，用于保护所述驱动部；

所述轮架的外沿上设有连接件，用于使相邻的轮架实现连接。

2.如权利要求1所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述灭火单元包括卡座和防火球；所述卡座设于对应的所述容置空间内的所述第一横板或所述第二横板或所述竖板上；所述防火球卡接于所述卡座内，所述防火球内容置有超细干粉灭火剂。

3.如权利要求1所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述全向轮包括公销轴、母销轴、弹簧杆、传动件、若干滚轮；

所述公销轴与所述母销轴同轴并通过螺栓相连；所述传动件设于所述公销轴的一侧或所述母销轴的一侧，且轴线相同，用于与所述驱动单元的输出端传动连接；

所述公销轴和所述母销轴的外圈边沿上均开有若干容置槽，且所述公销轴的所述容置槽与所述母销轴的所述容置槽交错设置；所述容置槽内均设有所述弹簧杆，所述滚轮分别套设于相对应的所述弹簧杆上，且所述滚轮的转动方向与所述全向轮的转动方向相垂直。

4.如权利要求3所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述公销轴或所述母销轴上开有螺纹孔，所述公销轴与所述母销轴通过螺丝与所述螺纹孔相连。

5.如权利要求3所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述滚轮的材质为氯丁二烯。

6.如权利要求3所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述弹簧杆包括套筒、推杆和复位弹簧；所述套筒固定于所述容置槽内，所述推杆滑动连接于所述套筒内且所述套筒内设有用于防止所述推杆脱离的限位块；所述复位弹簧的第一端与所述推杆相连，第二端与所述套筒或所述容置槽相连，用于将所述推杆朝向所述套筒外推出。

7.如权利要求1所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述驱动单元包括电机、第一齿轮、第二齿轮、传动带、固定轴；

所述电机安装在所述第二横板上，所述第一齿轮安装在所述电机的输出轴上；

所述固定轴固定与所述竖板上；

所述第二齿轮套设并转动连接于所述固定轴，并与所述第一齿轮啮合；所述第二齿轮和所述全向轮上分别安装有第一带轮和第二带轮；所述传动带分别套设于第一带轮和第二带轮并实现带传动。

8.如权利要求1所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述控制单元包括电控驱动器、控制芯片、遥控器接收机；所述遥控器接收机与所述控制芯片信号连接，用于接收外部信号并传输给所述控制芯片；所述控制芯片与所述电控驱动器信号连接；所述电控驱动器与所述驱动单元信号连接。

9.如权利要求1所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述第一横板与所述第二横板均为正六边形，所述正多边形空间为正六边体。

10.如权利要求1所述的用于救援机器人的全向车轮装置，其特征在于，所述连接件为磁吸件。