[发明专利]一种自动缝合器

说明书

本申请公开了一种自动缝合器，包括缝合针、机械手、安装架以及夹具；缝合针为圆弧状结构，缝合针的一端设有穿刺部，缝合针的另一端设有用于固定缝合线的穿线孔；安装架设置于机械手上，夹具可转动地设置于安装架上，夹具用于夹持缝合针；夹具转动后，缝合针的运动轨迹为一个圆，且夹具的转动轴线垂直穿过圆的圆心。该自动缝合器的结构简单，有利于降低制造成本，可以自动实现对手术切口的缝合，有利于降低医务人员的操作难度，提高了缝合效率，缩短了患者的手术时间；缝合操作时，缝合针的运动轨迹为一个圆，缝合针的运动不会对手术切口位置造成拉扯，有利于降低对患者造成的损伤。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体为一种自动缝合器。

背景技术

随着医学和工程技术的发展，机器人手术在临床各个领域得到了快速的推广，机械臂具有视野缩放、精细操作控制以及减少颤动的功能，在此基础上，配合各种类型的手术器械，可满足抓持、钳夹等各项操作要求。

然而，现有技术中，内、外科手术(如胸腔手术)的手术切口仍然采用人工手动缝合的方式进行缝合，这种采用人工缝合的方式主要存在以下缺陷：1、人工操作的难度大，对医务人员的操作要求比较高；2、人工缝合时容易出现操作失误，影响手术的正常进行；3、人工缝合的效率低。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种结构简单，制造成本低，可自动实现对手术切口的缝合，且操作方便、缝合效率高的自动缝合器。

为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种自动缝合器，包括缝合针、机械手、安装架以及夹具；所述缝合针为圆弧状结构，所述缝合针的一端设有穿刺部，所述缝合针的另一端设有用于固定缝合线的穿线孔；所述安装架设置于所述机械手上，所述夹具可转动地设置于所述安装架上，所述夹具用于夹持所述缝合针；当所述夹具转动后，所述缝合针的运动轨迹为一个圆，且所述夹具的转动轴线垂直穿过所述圆的圆心，使得所述缝合针在缝合过程中更加平稳的穿过手术切口的两侧，从而不会对手术切口造成拉扯。

优选的，所述夹具为两个，两个所述夹具沿所述夹具的转动轴线方向到所述安装架的距离相等，两个所述夹具沿所述缝合针的径向到所述安装架的距离相等。其优点是：缝合操作时，可以控制一个所述夹具夹持在所述缝合针上靠近所述穿线孔的一端，使得所述穿刺部从手术切口的一侧穿刺到手术切口的另一侧，并使得另一个所述夹具夹持在所述缝合针上靠近所述穿刺部的一端上；再控制靠近所述穿线孔一端的所述夹具松开所述缝合针，并控制靠近所述穿刺部一端的所述夹具带动所述缝合针穿过手术切口，即完成一次缝合操作；综上，通过两个所述夹具辅助所述缝合针进行缝合时，一方面可以提高缝合的效率，另一方面，可以保证缝合过程中，至少有一个所述夹具夹持在所述缝合针上，避免所述缝合针与所述夹具脱离的过程中，使得所述缝合针的位置发生变化，否则一旦所述缝合针的位置发生变化，需要重新实现所述缝合针与所述夹具之间的定位。

优选的，所述夹具包括一个固定臂、两个夹板以及至少两个伸缩部件；所述固定臂可转动地设置于所述安装架上，所述固定臂的转动轴线与所述夹具的转动轴线重合；两个所述夹板对称布置于所述缝合针的轴向两侧，且每个所述夹板上偏离所述缝合针的一端均通过至少一个所述伸缩部件与所述固定臂连接。其优点是：通过所述伸缩部件的伸缩，即可控制两个所述夹板的相互靠近或者相互远离，得以实现对所述缝合针的夹持或者松开；另外，由于两个所述夹板对称布置于所述缝合针的轴向两侧，一方面可以避免所述夹具的设置与所述缝合针之间出现干涉，另一方面可以降低所述夹具的设置对手术切口位置的影响。